本人最近设计一套移动小车，请求指导

北回归线24

本人最近设计一套移动小车，设计搭载1-2吨物品，可以在X-Y平面任意方向运动。由于经验不足，是否能实现在车间里面任意方向走动，现请各位大侠指出，感激不尽！
小车运动速度：0.2m/s
驱动电机功率：4×400w 步进电机
转向电机功率：4×57w 直流电机
示意图：

咬不动豆腐

电机都是悬空的？机械部分没啥可说的。但是这可是全时四驱、四轮独立转向，重点和难点都是电机控制。

北回归线24

咬不动豆腐 发表于 2015-12-29 10:05
电机都是悬空的？机械部分没啥可说的。但是这可是全时四驱、四轮独立转向，重点和难点都是电机控制。

直流电机是固定的，没有画。电机控制这一块，公司有工程师可以实现无人驾驶功能。我困扰在于1、直流电机带动齿轮转向，可以拨动驱动轮转向（比如转90°）吗，毕竟搭载1-2吨的物品。2、地面不设置行走轨道，驱动轮与地面会不会打滑。

初涉池中

对控制部分是难点

咬不动豆腐

北回归线24 发表于 2015-12-29 10:11
直流电机是固定的，没有画。电机控制这一块，公司有工程师可以实现无人驾驶功能。我困扰在于1、直流电机带 ...

总体上，我不知道你想让这个小车运动到什么地步，是在平面上像普通车辆一样，能够直行、转弯、掉头，还是朝向不变，只平动就可以？如果前者，控制会很麻烦。如果后者，你的设计并不合适。四个驱动电机和四个独立的转向电机显得太冗余。

1. 原地转向当然没问题。就是沉重一些，轮胎磨损大一些。用合适的减速电机就行。

2. 驱动轮打滑不是什么大问题，如果控制得不精确，打滑是难免的。不是打滑就不能运送了，只不过会浪费能源和轮子。如果真的完全不想打滑，就得进行精确的转向控制和差速控制。如果你真的要全时四驱和四轮独立转向的话。

实固美

四轮全独立悬挂/控制，好奢侈，假设底板刚性足够的画，地面不平，实际只有三轮受力哦。

a99335

1.你这样的设计是想要保证运送的东西保持某个指向不变吗？如果不是，可以减少电机数量。
2.还有你的电机是按型号选的吗，模型中的比例合适吗；电机放在外侧？原理是没问题的，只不过最后如果选型确定之后，电机会凸出来多少、是不是在你预想情况之中还是要好好考虑一下的。

北回归线24

咬不动豆腐 发表于 2015-12-29 10:22
总体上，我不知道你想让这个小车运动到什么地步，是在平面上像普通车辆一样，能够直行、转弯、掉头，还是 ...

就是想要1、前后左右移动 （4组电机控制其 直线行走） 2、掉头 。以上依靠4组电机+程序，不用转弯，除了掉头，其余都是直线行走。

北回归线24

实固美 发表于 2015-12-29 10:26
四轮全独立悬挂/控制，好奢侈，假设底板刚性足够的画，地面不平，实际只有三轮受力哦。

谢谢提醒，地板比较理想的。

duduxiaozi32

我看到了八个电机，这控制起来得多费劲啊。
还有小车是不是设计一个减震结构，毕竟重量不算轻了。
建议使用汽车前轮的转向机构，后轮驱动，搭载减震结构。这样就一个驱动电机，一个控制电机了。控制起来也简单些。