机器人第二轴的扭矩计算，请教

无锡锡锡xi · 发表于 2015-10-28 09:33:25

机器人的第二轴大臂的伺服电机减速机选型应该用哪个公式计算扭矩？T=mgL还是T=Jx角加速度平方？还是其他的公式，两个公式计算出来的差距比较大，第二轴应该是机器人力最大的一个轴，不知道该用哪个公式来计算，有人能帮下忙么？

wowojiajia1982 · 发表于 2015-10-28 10:58:45

是这两个力的合，第二轴除了克服自身重力，还要有加速度下的耦合力。

无锡锡锡xi · 发表于 2015-10-28 16:01:02

wowojiajia1982 发表于 2015-10-28 10:58
! C% A( r+ y+ ]7 @是这两个力的合，第二轴除了克服自身重力，还要有加速度下的耦合力。

请问一下那两个公式有什么区别？分别什么场合用的啊？找了个国外机器人模型计算了一下两个公式出来的数据都不同的

设计者AF · 发表于 2015-10-28 22:02:03

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无锡锡锡xi · 发表于 2015-10-29 08:46:03

设计者AF 发表于 2015-10-28 22:02
5 p) s: p' `7 X& u8 {2楼说的很对，加速度小的话，也可以忽略耦合力，还是建议再多学学这方面的理论，然后就不会问这类基本问题了 ...

请问应该看哪些书啊？我是刚入职的新人

xiaoyu_yue · 发表于 2015-11-26 16:16:01

我也想知道，楼主解决没

无锡锡锡xi · 发表于 2015-11-27 09:28:41

xiaoyu_yue 发表于 2015-11-26 16:16 4 j" U! h6 m9 _/ d5 j/ l) H; w2 D
我也想知道，楼主解决没

没有

tianjitingyu · 发表于 2015-11-27 20:09:37

算力矩时要考虑静态时的力矩mgl,还要考虑运动时的力矩,也就是第二个公式,除此之外还要一些其他的计算.你可以到中国知网下载些机器人结构设计的论文看看

千里之行jxl · 发表于 2015-11-28 00:03:03

赞同二楼说的，找到最大值~

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设计者AF 设计者AF 当前离线积分 36	4^# 发表于 2015-10-28 22:02:03 来自手机 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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