在做一个机器人切割的方案，用夹爪气缸抓取重物，求助

seebb · 发表于 2015-10-20 13:07:57

各位前辈大侠,

我最近在做一个机器人切割的方案. 使用三爪气缸(75的缸径, 单爪加持力400N)抓取切割机(电机+圆锯片)进行作业.

这个切割机蛮重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一个结构, 能把切割机抓牢, 不能上下窜动, 不能转动.

下图是目前的一个方案. 靠斜面夹紧限制Z向, 靠摩擦力(钢钢摩擦)限制转动, 但实际效果不甚理想, 用手使劲扭的话还是能转动,

所以, 想问一下有没有更好的结构来实现这个功能.

PS: 必须用夹爪气缸, 夹爪和连接法兰自制

将帅 · 发表于 2015-10-20 13:19:18

产品本身是圆形的，单靠摩擦力来止转实际上确实不是很合实际，我看你的产品上的那些圆孔是用来干嘛的，能不能考虑通过这些特征止转呢？

kingreader · 发表于 2015-10-20 13:43:08

三爪上加键块，

seebb · 发表于 2015-10-20 14:25:45

楼上两位朋友的意思是增加缺口定位?

这个我也想过, 现在的方案是靠斜面限制住Z向的移动, 增加缺口配合的话必定不能完全贴合, 还是会有间隙的

江南遥望漠北 · 发表于 2015-10-20 14:28:41

法兰边上铣3个小平面

sundy25 · 发表于 2015-10-20 16:32:41

麻烦点，做成伞齿轮式，既不然转，Z轴也照常限制

liu809122917 · 发表于 2015-10-20 16:33:33

法兰上铣三个槽让他卡住爪子这样不就好了

oh小二 · 发表于 2015-10-20 16:59:33

在夹爪和法兰之间做一个过度原件限制夹爪和法兰的相互旋转。比如，在它们的接触面各铣一个键槽，插入键。

龙游大海 · 发表于 2015-10-20 23:05:02

直接把切割机装配在法兰上，

531304171 · 发表于 2015-10-21 18:01:42

六楼，英雄所见略同啊！
但是不知道楼主这个到底是机器人，还是只是做个机械手？

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