机械必威体育网址

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
楼主: electrode11
打印 上一主题 下一主题

一个机器人夹具,准备下图,大家看看有没什么

[复制链接]
21#
发表于 2015-10-17 23:47:55 | 只看该作者
这种结构 最大的问题就是气缸的同步问题,因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题,不能保证左右两侧的气缸同步夹持到中间位置,所以四个气缸最好分别驱动四个独立活动的夹板去夹持,而且气缸缩回位置要留足够的余量,用刚性限位保证位置。其次就是气缸夹持力的问题,一个气缸出力140kg,四个气缸不能直接乘于四吧,同侧的气缸出力可以相加,对侧的气缸出力不能加的。还有就是产品自重1500N,需要计算的是在多少摩擦系数的前提下用多少力能克服产品自重,摩擦系数和出力成反比关系。
夹持两侧和夹持内圈是否比较过那种方案更好。
产品较重,夹持后要有自锁功能,锁定后再搬运。

点评

有两个只能算是定位吧  发表于 2016-9-3 14:51
单侧一个气缸出力140kg,两侧4个气缸不能直接乘于四,那应该是怎么计算呢?  发表于 2015-10-19 09:09
回复 支持 2 反对 0

使用道具 举报

22#
发表于 2015-10-19 17:34:52 | 只看该作者
只是来学习一下
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

23#
发表于 2015-10-19 18:51:08 | 只看该作者
        不知道你产品的定位精度要求高吗?四个气缸的同步性你要考虑一下。这种结构四个气缸的使用寿命会缩短。
再者你这个装置使用过程中安全性也要考虑:某个气缸突然损坏了会不会造成大的损失或安全隐患。
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

24#
发表于 2015-10-19 19:06:52 | 只看该作者
lmj545 发表于 2015-10-17 23:47
这种结构 最大的问题就是气缸的同步问题,因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题,不能保证左右两侧 ...

你可以这样理解,其中一侧两个气缸出力无限大,另一侧两个气缸出力多少夹持力就是多少。
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

25#
发表于 2015-10-19 19:21:48 | 只看该作者
electrode11 发表于 2015-10-17 14:03
谢谢,我这夹具主要是搬运,精度要求到不高,不过我会改善的。另外我主要担心夹持力够不够,我很担心夹到 ...

这个方案不仅是不能保证精度,而且有可能会在机器人搬运时物品会沿着气缸推力方向晃动,尤其是在机器人运动速度比较快时。
关于加持力够不够,这个需要计算加持面和物品之间的摩擦系数,如果有条件的话可以进行一定的试验。
回复 支持 2 反对 0

使用道具 举报

26#
 楼主| 发表于 2015-10-20 15:21:38 | 只看该作者
本帖最后由 electrode11 于 2015-10-20 15:26 编辑










   


       各位热心的社友提出的没有安全保护的问题,现已作如下改善:中间圆孔处加一铰链爪,通过气缸控制张闭状态,另外两侧绿色气缸作用是防止黄色爪碰到码垛盘,快到码垛盘时整体升起,避免干涉到下面,最下意图为未升起状态。另针对运动过程中左右晃动的问题,现将两端气缸换为一大一小  ,谢谢各位的建议!







回复 支持 反对

使用道具 举报

27#
发表于 2015-10-20 15:43:23 | 只看该作者
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:55 编辑

四个一样的气缸四面夹可以,这样不对中,要求不高没有关系,还有一种方法就是一个气缸推动旋转轴四面夹住工件,其实这种结构,楼主有机会的可以参考一下机器人码垛机或者普通的码垛机,基本一样,安全方面你这个也是一个办法,工件下面拖住也是一个办法
回复 支持 反对

使用道具 举报

28#
发表于 2015-10-20 15:45:01 | 只看该作者
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:53 编辑

看看网上有没有码垛机之类的照片参考
回复 支持 反对

使用道具 举报

29#
发表于 2016-6-11 15:04:51 | 只看该作者
学习了,
回复

使用道具 举报

30#
发表于 2016-6-11 16:24:19 | 只看该作者
hc2003 发表于 2015-10-16 17:36
物料很重的话,上边四个数伸出气缸杆 会不会弯曲;或者那块易损坏,变形?

就算变形也是直线轴承变形,气缸导杆伤不到
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械必威体育网址 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-12-23 15:31 , Processed in 0.057984 second(s), 22 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表