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如图,旋转梁其实是个异形体,其转动惯量不知能不能这样计算J3=m*r^2 已知的计算公式:T=J*a a:旋转角加速度, φ=(a*t^2)/2 φ:角度(单位:弧度)
按这两个公式是不是可以推导出t=√(2φ/a)=√(2φJ/T) √:开平方 (假设伺服电机从最高速到停止位移很短、用时很短,这里忽略不计) T:负载扭矩 J:总惯量 T=η*i*T1 T1:伺服电机最大扭矩,伺服电机是不是用的最大扭矩? J=J1+J2+J3 这样计算对不对?
比如:旋转梁 m=20kg r=0.2m 减速机 i=100 惯量J2=0.00002 选用400W的小惯量伺服电机 额定扭矩T0=1.3n*m 最大扭矩T1=3.8n*m 电机惯量J1=0.000026 额定转速3000 最大转速5000
则计算出:J3=m*r^2=20*0.2^2=0.8 负载与电机输出惯量比为 J3/(J1*i^2)=0.8/(0.000026*100^2)≈3 (减速机要不
要加进去,怎么算?),这样合不合理?有说惯量比不大于3,有说不大于5,怎样
才好? 由此可计算J=J1+J2+J3=0.000026+0.00002+0.8=0.800046 旋转90度,则φ=90/57.3=1.57(弧度) T=η*i*T1=0.9*100*3.8=342 所以t=√(2φ/a)=√(2φJ/T)=√(2*1.57*0.800046/342)≈0.08秒,感觉太快了
请网友们讨论指教。
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