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标题: 低档伺服电机加速曲线呈S型时就无法控制位置？ [打印本页]

作者: 逍遥处士 时间: 2015-8-26 09:51
标题: 低档伺服电机加速曲线呈S型时就无法控制位置？
在车间有一台自制的小车，用的是施耐德伺服电机（及控制器），电机+齿轮齿条拖动一个小车在滑轨上行走。
目前因要实现位置控制，咨询电气工程师，答曰要加传感器，比如超声波或光栅等。
问曰：伺服电机不是有位置控制功能吗？答曰：此为低挡伺服电机。以前的加速线为直线，加速度恒定，都是通过计算来实现位置控制的。但目前为了快速启动，用的是S型加速曲线，这个计算不出来。
问曰：这个S型曲线方程可否导出来？答曰：导不出来，若能导出，积分即可求位移。
问曰：自己能设定S型曲线的方程吗？答曰：无法设定。
问曰：伺服电机尾部有编码器，若能直接读取其信号就好了。对曰：这个编码器的信号是电机内部使用的，读不出来。

施耐德伺服电机也不算低档了，怎么连位置控制都实现不了呢？请教大家指点一二，谢谢！

作者: 2266998 时间: 2015-8-26 10:06
他说对了一半，另外一半没有解释给你，

采用专用控制器的，这种控制器的解算能力是一定的，再深说，就是其内部的计算能力是一定的，不是你任意反馈信号都可以执行的，当超出其内部的计算能力，就无能为力了，

精确的控制系统，没有采用专用控制器的，都得自己玩，我玩压力，稳定等系统，精确到一个程度，必须才能DSP，一般控制器是完全无能为力的，

你这个，大概还没有那么高精度，你提高控制器内部计算能力就可以了，但价格也许会翻几倍，

作者: 木子12 时间: 2015-8-26 10:19

2266998 发表于 2015-8-26 10:06
他说对了一半，另外一半没有解释给你，

采用专用控制器的，这种控制器的解算能力是一定的，再深说，就是 ...

大侠，请问DSP控制器与STM32的差别在哪，这点我闹不明白

作者: 祥云飞鱼 时间: 2015-8-26 12:32

木子12 发表于 2015-8-26 10:19
大侠，请问DSP控制器与STM32的差别在哪，这点我闹不明白

DSP数据处理多 ,速度快，一个指令完成很多任务，灵活性强，但是底层东西要自己读定义。不好做。
stm32 其实大部分工业情况还是够用的，只是数据处理方面太单一没法搞傅里叶变换之类的。

作者: 逛逛必威APP精装版下载 时间: 2015-8-26 13:10
1mm的位置精度的话，估计Plc也可以控制了,只要你不是小马拉大车或机械误差很大。

问曰：伺服电机尾部有编码器，若能直接读取其信号就好了。对曰：这个编码器的信号是电机内部使用的，读不出来。
这话有点无厘头了。

作者: 良生 时间: 2015-8-26 15:39
本帖最后由良生于 2015-8-26 15:41 编辑

我也很奇怪，这里编码器本来就是内部的，没必要读取，伺服电机在位置模式下，用脉冲开环控制位置就可以，但要有原点感应器。除非没编码器。

作者: yestwp 时间: 2015-8-26 18:14
难道不是用脉冲数控制位移的吗？？

作者: wo103838 时间: 2015-8-26 18:19
绝对是在忽悠你，我用过台达，松下，汇川，多摩川，甚至连我们宁波产的纳川伺服电机，也可以，没有哪个不可以

作者: 螺旋线 时间: 2015-8-26 20:22
能不能位置控制和配置有关，和什么加速曲线无关。
基本的，伺服3模式，位置，速度，力矩。是个伺服电机都能做到。
你们搞电气的之所以这么说，是建立在当前配置的基础上的，说的没什么毛病的。
对了，你那编码器故障解决木有啊？反馈线是不是长啊。编码器电缆的电源线径，配线方式是不是合乎规定啊？

作者: luyupei 时间: 2015-8-26 22:50
螺旋线说的对，位置，速度，力矩三种方式必有其一，位置模式顾名思义没问题，速度和力矩我没用过，但控制器上一般有脉冲反馈信号，AB端子处。不过，plc也需要是晶体管型的，有高速计数功能。具体配置发上来看看，也许不难解决

作者: Michael0576 时间: 2015-8-27 00:50
多普康微控器，我用过几百块一个，双轴位置环控制的，精度还可以

作者: 月光倾城2015 时间: 2015-8-27 12:11
进来见大侠们辩论

作者: 机械@糖 时间: 2015-8-27 13:07
赞

作者: gziwen 时间: 2015-8-27 15:50
纯机械的过来围观……

作者: 啄木鸟WH 时间: 2015-8-27 18:35
理论上说伺服电机是能够实现角位移和角速度的，PLC加伺服控制器应该是能够实现你说的位子控制的。祝你成功。

作者: 番茄西瓜 时间: 2015-8-27 18:45
学习一下

作者: 冷水黄金 时间: 2015-8-28 14:08
你不是总工嘛，直接换个搞电气的

作者: Industrial 时间: 2015-8-28 20:01
“此为低挡伺服电机。”是步进电机伺服吗？有些电机配伺服器的在用户资料不会提供编码器与它们伺服的通信逻辑的（不过提供仿问伺服的寄存器知道位置参数），而有些人可以从编码器发出的信号分析出通信逻辑。

作者: ywjianghu 时间: 2015-8-29 20:02
不知道你需要控制的精度和时效等方面的要求。
我理解楼主提的就是一般的位置控制，属最基本的控制。

作者: 小笨熊两只 时间: 2015-9-23 10:03

有需要可以试试我们的电机和驱动器

作者: yongjiutadie 时间: 2015-9-26 21:53

木子12 发表于 2015-8-26 10:19
大侠，请问DSP控制器与STM32的差别在哪，这点我闹不明白

我试试解释一下
DSP一般具有多级的指令流水，也就是并行能力。
而STM32是一般的顺序执行。
这样DSP的数据处理能理就比较强，也就是比较快。
而STM32的外部接口比较多，适应性强。
参考参考

作者: lbaddie 时间: 2015-10-29 18:36
s型是否用正弦函数的一半或者用多次曲线来逼近？

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