关节机器人伺服电机增量式与绝对值的劣势与优势

助力机械手 · 发表于 2015-7-13 09:51:25

目前普通私服电机及是增量式伺服电机，国内厂家大部分还是在做这种的，而欧美普片使用的是绝对值伺服电机，请问，在机器人运用上这两种伺服的劣势与优势都体现在那些地方呢？

侯爵庄园 · 发表于 2015-7-13 11:07:46

为了应付断电吧，我看国外的也是装了干电池来保证一直通电的嘛

AGandhi · 发表于 2015-7-13 12:35:54

增量式的断电了以后位置就会丢失，所以设备每次上电需要回原点标定；要求掉电保存位置就需要绝对值式，或者靠其他方式保存编码器位置（如通过控制器保存等）。绝对值要增加费用，另外，需要更换电池。

助力机械手 · 发表于 2015-7-13 13:54:09

AGandhi 发表于 2015-7-13 12:35
增量式的断电了以后位置就会丢失，所以设备每次上电需要回原点标定；要求掉电保存位置就需要绝对值式，或者 ...

嗯，目前做全自动机械手的大部分都是绝对值方式。不过增量式的比较便宜，我认为增量式的做机器人也是可以的，只是断电总是回原点。。，但是在搬运过程中做一些识别传感器之类的倒是不会出现什么问题。

Industrial · 发表于 2015-7-14 12:54:49

个人之见，第一，机器人存在的特点是可以在狭小空间灵活运动，在实际应用中不一定总有空间给它完全适展开来回零点。第二，增量式会有电磁干扰增脉冲或高速丢脉冲，就会累积误差，机器人走一段时间后必须回零点校正。其它的基本没区别。另外绝对值编码器也是国外关键技术。

广大九天 · 发表于 2015-7-19 22:46:57

关节机器人很少用增量式的

huwangning · 发表于 2015-7-20 08:59:03

关于增量式还绝对式（带记忆电池的伪绝对也属于绝对式）在关节机器人上的应用，我想说的是增量式是不能用在关节机器人上的。有人说增量式无非就是每次开机回一次原点就好了，而且每个关节回原点的时候读取Z信号能获得一致性很高的原点信息，这点说的没错，但是问题不出在这里。这种原点定位方式在机构解耦（加工中心、直角坐标机）的情况下是很管用的，但放在关节机器人上就有很大的不同。关节机器人的构型是一个高度耦合的机构，运动控制算法中很重要的一点就是要用到运动学(逆解)，而运动学需要每个关节有个准确的参考点，这个参考点的定位不是随意的，是需要标定的。用增量式电机+原点开关的方式是很难定准的，就算费了很大的劲定准了，一旦需要更换原点就麻烦了。另外，不是每次机器人开机每个关节都能顺利回到原点，原因是这种回原点方式在回原点的过程中会与周围设计干涉。

AGandhi · 发表于 2015-7-20 13:25:49

huwangning 发表于 2015-7-20 08:59
关于增量式还绝对式（带记忆电池的伪绝对也属于绝对式）在关节机器人上的应用，我想说的是增量式是不能用在 ...

学习了！

美好生活001 · 发表于 2015-7-21 15:47:56

huwangning 发表于 2015-7-20 08:59
关于增量式还绝对式（带记忆电池的伪绝对也属于绝对式）在关节机器人上的应用，我想说的是增量式是不能用在 ...

涨知识了，谢谢

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