Stewart平台（并联运动）设计，请大家提提意见

liangquan6

建宁 发表于 2015-6-5 14:49
$ c, h8 j5 P4 H' k6 |& p就算元件方面的过冲延迟响应都可以解决，但问题是SMC一个低阻气缸（与活塞杆接触部分有滚动导轨，动摩擦阻 ...

谢谢您的建议，看来您是专家。

我现在的想法是：
阀用festo气动高速开关阀（我买过一个流量小的，350元），气缸选亚德客的普通气缸（没询过价格），气缸背上光栅尺（百十块钱），用单片机（或STM32、ARM）发PWM信号控制阀的开口量，读取光栅尺反馈，全数字控制，虎克铰定做加工……
- H$ r% G. J" u, r" D0 E
- }% N! K& B) y  c4 o% [大概是这样。
# d4 g4 G3 V6 X, o3 _. x& Y
, [2 Y1 |# X* u9 _( K不像您说的那样，要低阻摩擦气缸，就想用普通的气缸背光栅尺。总之我上面的配置可能很可笑，也很不专业，我的主要目的是在有限的资金条件下（能够得到1.5-2万元的研究资金），研究一下并联系统的控制、验证逆解算法，权且作为技术储备，为日后做液压伺服做准备。
" d+ `  b6 Z* j3 b6 g& |# U0 D
. }, A$ i: c# y% D. N' @您说的步进电机的液压伺服系统挺新颖，学习了！也不想买气动的阀岛，就用管道连阀和缸吧！（不考虑响应速度和美观，用阀岛的作用是美观吧？）总之非常感谢，我会考虑您的建议！

明月山河

直接用气缸太不稳定了。
' i9 x$ {/ R3 F/ S可以气动气马达+螺杆。
  I) z" X9 ^, S4 E# q3 ^1 t气动螺丝批只有几百块。

建宁

liangquan6 发表于 2015-6-5 16:16
谢谢您的建议，看来您是专家。
; i( P- g0 C. u8 I
我现在的想法是：

( w7 u" F+ n. r( G专家不敢当，13年的毕业生而已。有所谓的行程可读气缸（测程缸），缸盖那里有传感器，活塞杆上有磁栅/光栅等。缸盖那里的信号线可以直接接PLC或者自带显示屏，这样就避免了楼主安装光栅带来的虎克铰问题。阀岛是为了统一控制，安装接近底座缩短管线长度。如果使用分立式阀布置的话，那么阀与缸、阀与阀之间的管线连接会较长，较乱，由于空气的可压缩性管线中残留的空气会产生过冲、延迟、响应等一系列问题。楼主预算有限用普通缸普通阀只是为了练手算法的话，也可以，不过管线的长度一定要控制好，尽量通过阀的中位机能把管线中的高压空气放掉，不知楼主气缸的行程及缸径，有必要的话气缸接口那里还要布置快速排气阀，可能气路会略微复杂。楼主大作完成之际一定发帖以饱众人眼福，祝楼主早日成功。
: S! N$ R6 K3 \" T/ F0 U# x

TD-SKY

你这个试验用的，可以把气缸通低压油，当油缸用啊。

尹修修

还不如把方案优化好，再拉点赞助，东省西省的，省出来的东西还是你想要的吗？只是个建议，不必当真

bitter007

用步进电缸做就可以了，然后用虎克铰就可以，不用再加什么旋转自由度，那个是虚约束

liangquan6

bitter007 发表于 2015-11-18 18:34
7 I4 m! ]2 ]5 Q: O; n1 X5 @6 Z' k用步进电缸做就可以了，然后用虎克铰就可以，不用再加什么旋转自由度，那个是虚约束

您知道虎克铰从哪里买么？