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我选择电机的步骤是这样的,各种疑惑 |
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点评
伺服电机惯量是很重要的参数
用过超过6的,的确需要牺牲很多性能。得降刚性(增益),加长加减速时间,加大误差监控范围,加大到位门槛等等,除非没办法,否则请尽量控制在3以内。
是不是样本上的推荐值是错的,他说他也不太清楚,这转动惯量比为什么不能大于5,在培训的时候,有一个德国佬跟他们说一大堆原理,曲线,他们记不住过程,只记住结果了
伺服电动机样本上的推荐负载转动惯量比会在30倍以下,上次三菱电机的供应商来我们公司,我就这个问题问过他,他说要想精确定位停止,负载转动惯量比不能超过5,我问他为什么样本上的推荐都比5大?
也有说3的,说10的也有,想明白原理是什么,估计是要在电里面找答案了
我说的“振荡”是制动时,不能在预定的位置停下来,会与预定的位置有偏移,说实话,这种情况我还真没见过,因为大家选的负载惯量比都在5以内。
我在想,制动时候振荡就是受的力矩比较大嘛。或者换句话,低速+高惯量,,相比较低惯量+高速,,制动力矩都是一致的,那振荡也应该是一直的吧!是这样吗?
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点评
样本也是别人总结出来的,我想算的精确点,可否分享下你的方法
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