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机器人关节角加速度计算方法,请教

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1#
发表于 2015-5-20 23:19:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我现在处在一个状态,可以算出各个轴和齿轮的转动惯量,换算到电机上了  不知道关节的角加速度。  想问一下关节的角加速度是已知道电机的输出求,还是已知到加速度后反求电机的输出力矩5 S) J9 `+ K7 f( P/ N
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2#
发表于 2015-5-21 07:46:29 | 只看该作者
这要看你的速度要求和电机启动时间了% J% y7 Y8 f: X7 W
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3#
发表于 2015-5-21 08:45:57 | 只看该作者
我没搞过机器人,肯定要先计算出角加速度,再去选合适的电机

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对头,肯定是要知道你的角加速度要求,在把惯量折算到电机上,再进行计算选电机。当然要对角加速度曲线进行优化,这样才能尽可能抵消运动中的振动影响。  发表于 2015-5-21 09:13
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4#
发表于 2015-5-21 08:46:17 | 只看该作者
我没搞过机器人,肯定要先计算出角加速度,再去选合适的电机
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5#
发表于 2015-5-21 10:56:40 | 只看该作者
你惯量没有角加速度怎么出来的?
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6#
 楼主| 发表于 2015-5-21 12:19:16 | 只看该作者
huhaofei 发表于 2015-5-21 10:56 2 j( _% W: \+ I" ]8 ], G" F5 d2 e: p
你惯量没有角加速度怎么出来的?

7 E  J& D& Q& q+ o  w$ q转动惯量是可以根据定义材料选择转轴位置来确定的,我现在是建立了模型,定义了相关的材料,根据软件来算的
: g/ m( W: ~1 O: G1 x9 O6 ?" I8 s& k

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转距=转动惯量*角加速度  发表于 2015-5-21 14:34
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7#
发表于 2015-5-24 14:44:35 | 只看该作者
我知道的是机器人动力学不是分立来计算的,而是用矩阵联合计算的,每一轴除了自己惯性力还有其它几个轴的耦合惯力,不是这么容易算的吧。
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