机器人关节角加速度计算方法，请教

周振武 · 发表于 2015-5-20 23:19:42

我现在处在一个状态，可以算出各个轴和齿轮的转动惯量，换算到电机上了不知道关节的角加速度。想问一下关节的角加速度是已知道电机的输出求，还是已知到加速度后反求电机的输出力矩

lanyuedao · 发表于 2015-5-21 07:46:29

这要看你的速度要求和电机启动时间了

麦香牛奶 · 发表于 2015-5-21 08:45:57

我没搞过机器人，肯定要先计算出角加速度，再去选合适的电机

麦香牛奶 · 发表于 2015-5-21 08:46:17

我没搞过机器人，肯定要先计算出角加速度，再去选合适的电机

huhaofei · 发表于 2015-5-21 10:56:40

你惯量没有角加速度怎么出来的？

周振武 · 发表于 2015-5-21 12:19:16

huhaofei 发表于 2015-5-21 10:56
, q) q* t6 w$ a, p你惯量没有角加速度怎么出来的？

转动惯量是可以根据定义材料选择转轴位置来确定的，我现在是建立了模型，定义了相关的材料，根据软件来算的

Industrial · 发表于 2015-5-24 14:44:35

我知道的是机器人动力学不是分立来计算的，而是用矩阵联合计算的，每一轴除了自己惯性力还有其它几个轴的耦合惯力，不是这么容易算的吧。

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