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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 7 f2 G: W2 y/ V
0 c' @, l$ q4 K9 `& u1 I一般来说，我的计算方法如下：3 Y# Y( B. l# L- d3 P( H
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2 R) \4 {1 x' Z9 G' z5 H1 z6 L
2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略4 }: D4 A; s, I1 J
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略: f# ~ x5 W! G( U! g5 b1 J8 ~+ K" y
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2% J. t Y$ I+ Q% G0 y7 W. m# e
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度" S. y1 ~: R6 ?$ O% ]- Y1 U
α=2πn/60t t加速时间4 |% V4 \) b! ^/ ]
5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩1 v- }2 K+ N! M) h) U3 q3 I3 G
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数+ y: [, @/ U7 G5 l6 D. S) V$ `+ u
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服+ w4 J% D1 n; X9 c5 s
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
/ G! I4 W7 g% A+ o4 v假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM* N4 F% t& g% z5 S# e
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
g4 d* z0 O) L2 V2 ]（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
* _* J1 u2 H% i+ n6 [8 B2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30, s+ N- g6 ]4 k: ^) ?
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
; a( v, M+ K% }$ b7. 电机转速
$ S- B! i4 Z7 n) ~! un=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
: _; |/ q3 r5 ~2 V* E2 a假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲4 k. G2 s3 w" O1 P
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
. S( B2 _8 e9 j& Z! N一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差
4 `4 o" T0 k9 u
' U/ c5 q0 O4 c7 q另外，我觉得分割器可能更合适
/ A {4 z" j3 H1 N) R) D |
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楼主: 李先森
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发表于 2015-5-18 22:46:31
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