最近要做一个项目，求助伺服选型

wmdjyqw

不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

李先森

wmdjyqw 发表于 2015-5-18 22:46
不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

嗯，多谢，有20位1280000pulse/rev的编码器的。

jesuisdj

我有台达伺服的三维图，你需要吗？

xw072053

, g# n0 M) j4 D/ t* }( N
一般来说，我的计算方法如下：
1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
7 G4 U3 ^; ?8 _4 ^7 C, u2.        计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略
3.        选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略
$ n1 h2 P1 U1 X& L0 e% }此项目中，总转动惯量，按2kg.m2
4.        定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
* _2 k9 S- Q2 V7 ]( \α=2πn/60t   t加速时间
5 O5 q) G' q: W, G5 I9 V5.        计算总转矩 T=T1+T2   T2为负载转矩
4 {, \5 Q0 E1 E3 f( G! u负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r   m1负载质量 u摩擦系数
( f/ K* m; V9 D6 {3 i8 _# j3 U6.        由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服
: M# T* X) P$ r; \# ]# B此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
9 `8 d0 {, q% {# f; f: n/ K假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
- F) x  Q% y- F- d/ R（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
2*104/24.7=809  √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
7.        电机转速
  T( z2 W. L$ _+ y3 cn=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
5 Z/ e: r* {+ G/ ]. X每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
8 k- B3 e' b# `" d# T1 m" S' e0 @一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差

( F3 H- B4 h) ^4 K9 q# u" R另外，我觉得分割器可能更合适

李先森

jesuisdj 发表于 2015-5-19 09:22
我有台达伺服的三维图，你需要吗？

8 h0 P) |4 ?4 Y$ S呵呵 台达的资料基本齐全 还是多谢啊
( X5 y' U. {( n

李先森

xw072053 发表于 2015-5-19 16:12
8 I, d/ X, q6 o) M% Z一般来说，我的计算方法如下：
1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
2.        计算联轴器的 ...

/ X" {% Z  E+ Y8 ?" S) \多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条件后再启转动一个角度，而不是等间隔启停
- R1 ^: _: @: `4 z6 a
之前不会计算，叫供应商帮忙选的，是台达的A2的1.5KW的电机，额定转矩为7N.M,电机惯量为11*10-4kg.M2，他叫我选择一个减速比为10的减速机，不过，他说减速比只要大于10即可，后来自己为了搞清楚从网上了解后计算如下；
, Z8 p) {- {& Y5 O9 ^& R滚筒惯量J=2KG.M^2
% |# @" r7 q0 l' {' s) h# @: M计划1秒转动45度，即1/8转   加减速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
' J1 J$ F( C( ^9 {所以启动转矩T1=2*1.75=3.5N.M
) ^6 ^4 w, R8 U关于负载转矩，滚筒的中心是在轴线上的 ，也没其他负载，你说不用考虑，我这个不太清楚，毕竟有重量，我自己看有些前辈案列算出器负载转矩 T2=FR=mg*u（摩擦系数取0.1）*r=19.6N.M
3 w) X( D' A6 F6 C) d: L8 h1 R所以我计算出的总转矩T=T1+T2=23N.M
3 Z" U0 k$ Q" {/ P- ]
关于惯量匹配，我不太懂，但是我看书说输出惯量=滚筒惯量*传动比的平方，而选择的电机惯量>输出惯量*1/10（重载1/3），
7 b% r; r8 T' k0 }. z假定减速机为20，算出输出惯量为0.0095，0.095*1/10=0.00095       而电机惯量为0.0011>0.00095
这样算出来减速比大于等于20惯量也就匹配了，所以选择减速比为20的减速机
+ B, \- [: U% r, @4 h0 X6 a, A, k关于精度，PLC输出脉冲是100K,编码器分辨率是1280000，这个可以满足要求
8 o! S; w2 B# J: N1 x$ {9 e
看了你的观点，是负载转矩不用计算，还有你说的那个惯性匹配，说真的不太懂。不管怎么说，还是多谢前辈的看法，涨姿势了。
& P# X8 D, ?8 ~8 p- ]6 M. l
, w& ^/ f' L0 U6 h
4 T8 k; n. i8 p& D2 z' i) Q/ p

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
" i. C9 l9 X2 b2 F4 |3 G多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
选型手册上，一般都会给出
, Y2 E1 X2 c8 S3 {如果按5算，结合上面算出的减速比，30/5 =6
减速比大于6就可以了
; n) k" j) A/ X当然 我选的是高惯量的伺服 你选其它伺服的时候，按公式套入计算就可以了

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
; b1 o& E) y% L' j; n  R, C" ]/ }) M多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

因为你的这种工况，惯量匹配了，转矩基本上就不会有问题
4 j+ s# l* a% J3 ?1 H( i; V  n! o所以我说，不用考虑转矩
我之前做的输送滚筒，两边轴承支撑，滚筒本身也挺重，但用手轻轻一拨就能转动

李先森

xw072053 发表于 2015-5-20 11:28
* W0 d; A: d$ o惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
5 _2 [7 D( C) W3 u" l( d选型手册 ...

多谢前辈，现在基本懂了，非常感谢
2 ?6 h8 j& F2 v3 u0 W6 }5 Z

拙朴工舍

分度器吗？