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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 & H& E* b5 U% K% l
; s) E! a2 X2 w: d: `7 F: {4 h
一般来说，我的计算方法如下：: B( f7 H9 R- G3 Q R3 j9 B& S
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2% B* U; \" @- v U
2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略3 p, `' ]1 b. t5 R8 t
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略' Z7 e/ t6 r: v4 {2 \+ W
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2# E3 }, K2 Q& U% b+ c; [$ W
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
' k) K5 X, E4 |) dα=2πn/60t t加速时间6 L+ P+ o }# t2 q" t
5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩. U8 ]$ u3 X- P0 p9 n. |' o
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数7 `* g# h# y4 n
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服
/ H8 j$ \# o( Y% R$ T! X2 X此项目中，惯量匹配才是主要考虑的. i$ R7 I# j6 ~$ d
假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
% T5 A% ^; q0 h# D k某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
* U/ x7 ^* w5 m2 @$ c1 E ^（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）( g" M- L N# _% ~. T% n
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选301 l9 @% m' m/ W6 r
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
& M( }( v4 ]# g$ Q3 V T7. 电机转速. L# G. Z' Q) o( N
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
* ]/ g& I$ o, R2 a6 z) x7 k" n/ H假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
/ z( j3 f! L3 d. `% O6 L每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
x8 ]# {& R5 C, [: { z8 \一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差4 O; |1 L, @8 F4 c7 E" {$ O5 R
& t( N/ V6 Z3 L7 x3 m2 L# ~! s a y
另外，我觉得分割器可能更合适6 V4 H" g3 }; o; }0 \
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楼主: 李先森
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发表于 2015-5-18 22:46:31
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