最近要做一个项目，求助伺服选型

wmdjyqw

不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

李先森

wmdjyqw 发表于 2015-5-18 22:46
不懂，不过还是要支持下你，这精度确实高了点。

* d- G9 c) ~) P4 C3 M9 u/ {嗯，多谢，有20位1280000pulse/rev的编码器的。
7 N( s |3 V* ^$ M/ [& E0 u

jesuisdj

我有台达伺服的三维图，你需要吗？

xw072053

! k. R$ H2 W: P+ A: Y9 E( I, [# W. k- O
一般来说，我的计算方法如下：
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
1 Z1 { V" v& x% a# I2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
α=2πn/60t t加速时间
9 K* r& ^- g9 c$ ^5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数
3 A! u! q+ y6 {% e( b6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
) g9 B. Y9 t# F7 b# p& L' x假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
- Y8 f, l+ @; z8 K8 H# S# R某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
0 r# J' {; p6 a f9 V! s2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
! ~% l( b7 h; V" n' S此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
7. 电机转速
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
8 K8 S8 Y* B3 Z* c( [假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差

另外，我觉得分割器可能更合适
! E8 W& G# W C( T

李先森

jesuisdj 发表于 2015-5-19 09:22
我有台达伺服的三维图，你需要吗？

$ o% S& c! D4 I; A* I呵呵 台达的资料基本齐全 还是多谢啊

李先森

xw072053 发表于 2015-5-19 16:12
一般来说，我的计算方法如下：
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
2. 计算联轴器的 ...

J& W- k' z( f" l" L多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条件后再启转动一个角度，而不是等间隔启停

之前不会计算，叫供应商帮忙选的，是台达的A2的1.5KW的电机，额定转矩为7N.M,电机惯量为11*10-4kg.M2，他叫我选择一个减速比为10的减速机，不过，他说减速比只要大于10即可，后来自己为了搞清楚从网上了解后计算如下；
滚筒惯量J=2KG.M^2
计划1秒转动45度，即1/8转 加减速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
5 O/ `* D3 ^- Y: H( P4 I所以启动转矩T1=2*1.75=3.5N.M
" z6 R6 {" T* q. a2 f: ~关于负载转矩，滚筒的中心是在轴线上的 ，也没其他负载，你说不用考虑，我这个不太清楚，毕竟有重量，我自己看有些前辈案列算出器负载转矩 T2=FR=mg*u（摩擦系数取0.1）*r=19.6N.M
$ I! j. x; A* x; z: j所以我计算出的总转矩T=T1+T2=23N.M
& _2 f* U* t+ w( l N y8 B, `
9 }4 B7 G2 _& D* X关于惯量匹配，我不太懂，但是我看书说输出惯量=滚筒惯量*传动比的平方，而选择的电机惯量>输出惯量*1/10（重载1/3），
假定减速机为20，算出输出惯量为0.0095，0.095*1/10=0.00095 而电机惯量为0.0011>0.00095
这样算出来减速比大于等于20惯量也就匹配了，所以选择减速比为20的减速机
" a6 F+ X: @& ^$ j+ o( y! ~关于精度，PLC输出脉冲是100K,编码器分辨率是1280000，这个可以满足要求
9 K+ k2 C; a9 O O
看了你的观点，是负载转矩不用计算，还有你说的那个惯性匹配，说真的不太懂。不管怎么说，还是多谢前辈的看法，涨姿势了。
; I. l$ [9 F; i

$ l( K! `3 V7 M4 d: f, x6 W; A

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
' r1 \7 g/ g/ G$ r: S多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
选型手册上，一般都会给出
如果按5算，结合上面算出的减速比，30/5 =6
减速比大于6就可以了
当然 我选的是高惯量的伺服 你选其它伺服的时候，按公式套入计算就可以了
. [7 x0 g+ q! n5 P" R3 M3 A& E9 W

xw072053

李先森 发表于 2015-5-19 20:27
多谢前辈指导，个人感觉分割器就不太适应，因为中途间隙时间不等的，可以是2秒3秒或者几分钟，它是满足条 ...

因为你的这种工况，惯量匹配了，转矩基本上就不会有问题
/ `5 |0 ?1 o7 X1 [所以我说，不用考虑转矩
. [7 g) B1 e: [! Y" o我之前做的输送滚筒，两边轴承支撑，滚筒本身也挺重，但用手轻轻一拨就能转动
8 G+ ?) C3 I& f1 ?! W

李先森

xw072053 发表于 2015-5-20 11:28
惯量匹配，不同的伺服是不一样的，我接触的基本是5-20
# L. m3 ?0 Q3 o0 N# g+ ~8 X也就是说，负载惯量是转子惯量的5-20倍
选型手册 ...

& X/ x) C- g; R) e7 Q多谢前辈，现在基本懂了，非常感谢

拙朴工舍

分度器吗？