五轴直角坐标机械手，龙门结构，这样方案成本低实用，前年我做过这种方案实验机型 ，主要也是应用在喷涂装配，给你参考。$ f9 |9 R# e/ r, H [* _( N7 M9 B
五轴直角坐标机械手无论选择哪种机械结构，均可以，直角坐标机械手主要成本低负载大，五轴即5自由度控制，可以复盖半球面操作，6轴的更好选择夹具角度转换。
( w- U( }0 f% u( n0 F4 J g 机械方面很好解决和制造，也可以用现成的，驱动装置可以用螺杆或同步轮同步带，两者区别速度和负载，较难点在两旋转轴。
2 l) @& Z4 Q- }7 K9 A- v 整套系统核心主要在控制系统和机电上，其成本也在这里。控制软件更是问题，应用中，喷涂运行轨迹代码编程，而现行的控制系统一般用数控机床五轴控制系统改造而成，使用G代码，也有很多软件可生成轨迹程序，但这些应用在机床加工的，应用在喷涂装配不同。控制系统要有5轴控制的现场示教系统，比较好解决编程问题。
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楼主: CXLZZH
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发表于 2015-5-13 13:25:36
