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五轴直角坐标机械手,龙门结构,这样方案成本低实用,前年我做过这种方案实验机型 ,主要也是应用在喷涂装配,给你参考。$ Q( a3 K! _9 S0 Z& h$ N. Z 五轴直角坐标机械手无论选择哪种机械结构,均可以,直角坐标机械手主要成本低负载大,五轴即5自由度控制,可以复盖半球面操作,6轴的更好选择夹具角度转换。( s$ Z/ z+ A2 V9 B/ N9 \ 机械方面很好解决和制造,也可以用现成的,驱动装置可以用螺杆或同步轮同步带,两者区别速度和负载,较难点在两旋转轴。 ( E% d: d/ W( d; C# R; ?1 n整套系统核心主要在控制系统和机电上,其成本也在这里。控制软件更是问题,应用中,喷涂运行轨迹代码编程,而现行的控制系统一般用数控机床五轴控制系统改造而成,使用G代码,也有很多软件可生成轨迹程序,但这些应用在机床加工的,应用在喷涂装配不同。控制系统要有5轴控制的现场示教系统,比较好解决编程问题。7 w% g( K4 k; R1 f
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