零件的自动整理，请大家帮我出个主意

park.huang

各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。

6 B0 i; |/ V# l' x0 }8 C$ _摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。
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物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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7 z; `$ N! N9 x5 ?补充一下：
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
6 U1 q( w' T( e5 x: h( h6 Y+ w5 O4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；

补充内容 (2015-4-27 21:37):
7 T6 `( x$ t: R* g6 `今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）

; \4 ?1 g1 L4 [补充内容 (2015-4-28 21:55):
0 V8 p0 C" k) x8 _$ i) G被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。

补充内容 (2015-4-28 21:56):
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。

补充内容 (2015-4-29 22:00):
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。

huhaofei

不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

park.huang

huhaofei 发表于 2015-4-25 20:53
不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

8 a& |- s+ q4 z6 `不知道您指的跑位是指什么？

点滴积累

振动盘是否可行？

park.huang

点滴积累 发表于 2015-4-25 21:20
/ z) @* \$ I8 b! _# J- `振动盘是否可行？

根据经验，我们将之否掉了，但依然在准备做一下试验，抱一丝希望验证一下。
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RaynorJoel

摘自"实用机构与装置图册"
! x8 ~9 K6 S$ G+ Z; P* {. U搞机构的推荐看看这个...

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! o5 y) Z9 |) M. i! ~

park.huang

RaynorJoel 发表于 2015-4-25 22:05
, V T1 v @- j) h+ T1 y1 y- u, }摘自"实用机构与装置图册"
0 G5 p0 x: H! a: }; s1 h) a- q搞机构的推荐看看这个...

嗯，多谢，现在的主要问题不是如何整理物料，而是如何快速供给物料。如果能快速供给物料，应该是可以考虑你提供的这种整理物料的方法。

Cavalier_Ricky

这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。

求助的人自己这么不细心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 发表于 2015-4-26 12:56
5 a, B* `; T! U% I; u这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。
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6 G" P. F E1 s$ }6 Z9 Z' [7 w...

1 e6 _! ^3 d- L4 u4 T) s' y# h% ?' _哦，多谢提醒，下次注意。

Cavalier_Ricky

凹槽的两侧宽面是一样的吗?就是B向的两面。