机构自由度计算同实际情况不符合

kongkong89 · 发表于 2015-4-7 16:12:50

如图（图画的不好随意画的）。件1转动(手动控制）控制件2运动。那么计算此机构的自由度n如下：
共4个运动件，(件1,2及轮1,2). 3个转动副，2个滚轮接触高副，2个局部自由度。据此n=3x4-(2x3+2)-2=2.而事实上此机构有确定的运动，自由度为1.不知哪里错了？

明月山河 · 发表于 2015-4-7 17:40:21

此机构有2个自由度。

zerowing · 发表于 2015-4-7 18:35:45

本帖最后由 zerowing 于 2015-4-7 19:22 编辑

验算了一下，应该是3个。
运动件3，低副2，高副2，（右侧轮为局部，因此同杆2视为1件）。
所以是3*3-2*2-2=3。
包括，轮二的水平移动，杆二的水平移动和绕轮二的转动。（修正下，应该是轮二的转动，杆二的平移和绕轮二的转动

明月山河 · 发表于 2015-4-7 19:09:39

本帖最后由明月山河于 2015-4-7 19:11 编辑

把两个滚轮取消了，变成销槽副；一个摆动杆，两个销槽。所以有两个自由度。
如果件一上的销槽在两端被压力定死了，变成一个自由度。

明月山河 · 发表于 2015-4-7 19:12:32

zerowing 发表于 2015-4-7 18:35
验算了一下，应该是3个。
运动件3，低副2，高副2，（右侧轮为局部，因此同杆2视为1件）。
所以是3*3-2*2- ...

轮2的水平移动和杆的水平移动时耦合的，所以只有一个自由度。

zerowing · 发表于 2015-4-7 20:59:19

一觉醒来，实在是有些糊涂。哈哈。
这个题很有意思。清醒点了，重新画了画。
两个轮确实应该都是局部自由度，因此都简化成一体。于是运动件数为2，低副一个，高副两个，最后自由度为2。哈哈。

实际使用中存在的所谓确定运动，只是摩擦力作用和限位端共同作用的结果。换句话说，高副不高。

kongkong89 · 发表于 2015-4-9 09:18:02

zerowing 发表于 2015-4-7 20:59
一觉醒来，实在是有些糊涂。哈哈。
这个题很有意思。清醒点了，重新画了画。
两个轮确实应该都是局部自由 ...

那么，当件1转过一个角度后如何确定滚轮1的位置呢？（只有确定了轮1的位置，我才能确定轮2的位置，继而确定件2的精确位置）

kongkong89 · 发表于 2015-4-9 09:23:49

明月山河发表于 2015-4-7 17:40
此机构有2个自由度。

那么，当件1转过一个角度后如何确定滚轮1的位置呢？（只有确定了轮1的位置，我才能确定轮2的位置，继而确定件2的精确位置）

kongkong89 · 发表于 2015-4-15 08:00:12

继续研究

js20060000 · 发表于 2015-4-15 08:48:19

这东西不就是一个四杆机构，只固定一点，肯定有2自由度啊

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