6自由度机器人抖动问题

wowojiajia1982 · 发表于 2015-1-23 13:14:28

大家好，我们自己研发了一款6自由度机器人，已经实现了焊接等功能，但是有个问题一直没有解决，单轴运动时没有震颤，多轴联动时速度低了没有震动，速度搞了也没有震动，在一个速度区间时，会发动机器人震动，这个问题大家遇到过没？是不是电机选择的问题？

ww112358134711 · 发表于 2015-1-23 13:24:39

机械设计问题，共震。还有个可能是电机没有调好。

千里马好 · 发表于 2015-1-23 14:58:18

是机械问题，看看各个环节是否有阻尼现象

yongjiutadie · 发表于 2015-1-24 21:37:04

是共振吧，加强各个地方的刚度，外行提醒

智慧的小顾 · 发表于 2015-1-25 18:14:25

我以前做多轴机器人的时候也遇到过这个问题（板子是买来的），如果不考虑板子的问题，就是电压是否稳定，结构刚度是否好了。

分布时空 · 发表于 2015-2-1 15:32:44

同意2#的，遇到过电机没调好引起的震动

sclsdhlr · 发表于 2015-2-1 17:07:01

低频震动这个和结构设计有关系吧，观点不一定对，不过可以作为参考

hary08292015 · 发表于 2015-2-2 08:55:48

你计算一下手臂运动的雅克比力矩中的奇异点，如果出现奇异点会出现这种问题

飞翔的阳光 · 发表于 2015-2-2 14:10:17

你可以调一下电机的惯量比或者刚性试试

118872 · 发表于 2015-2-6 19:24:08

惯量小的电机会产生抖动！！还有结构上，大臂以上太重的会，对第二轴电机影响较大

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