机械必威体育网址

标题: 6自由度机器人抖动问题 [打印本页]

作者: wowojiajia1982 时间: 2015-1-23 13:14
标题: 6自由度机器人抖动问题
大家好，我们自己研发了一款6自由度机器人，已经实现了焊接等功能，但是有个问题一直没有解决，单轴运动时没有震颤，多轴联动时速度低了没有震动，速度搞了也没有震动，在一个速度区间时，会发动机器人震动，这个问题大家遇到过没？是不是电机选择的问题？

作者: ww112358134711 时间: 2015-1-23 13:24
机械设计问题，共震。还有个可能是电机没有调好。

作者: 千里马好 时间: 2015-1-23 14:58
是机械问题，看看各个环节是否有阻尼现象

作者: yongjiutadie 时间: 2015-1-24 21:37
是共振吧，加强各个地方的刚度，外行提醒

作者: 智慧的小顾 时间: 2015-1-25 18:14
我以前做多轴机器人的时候也遇到过这个问题（板子是买来的），如果不考虑板子的问题，就是电压是否稳定，结构刚度是否好了。

作者: 分布时空 时间: 2015-2-1 15:32
同意2#的，遇到过电机没调好引起的震动

作者: sclsdhlr 时间: 2015-2-1 17:07
低频震动这个和结构设计有关系吧，观点不一定对，不过可以作为参考

作者: hary08292015 时间: 2015-2-2 08:55
你计算一下手臂运动的雅克比力矩中的奇异点，如果出现奇异点会出现这种问题

作者: 飞翔的阳光 时间: 2015-2-2 14:10
你可以调一下电机的惯量比或者刚性试试

作者: 118872 时间: 2015-2-6 19:24
惯量小的电机会产生抖动！！还有结构上，大臂以上太重的会，对第二轴电机影响较大

欢迎光临机械必威体育网址 (//www.szfco.com/)