用机器人冲压铝管，求助

yananyan

现用机器人冲压铝管，铝管尺寸直径25.4，长度860，铝管采用两个气动手指夹紧，现出现一个问题，当用卡爪夹紧工件后，然后松开卡爪在夹紧工件，发现工件位置有变化。现在有两套修改方案：
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1.两个气动手指的夹块，一个做成固定，一个做成浮动，固定那一个先夹紧，浮动的后夹紧。

2.铝管靠一边定位，用两个气缸压紧另一边。

7 P) Q: ?7 ~* F0 X) b j不知道是否可行，求赐教。

chenlanjun

比较简单的东西向的复杂化了吧
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李东林

是不是夹紧后冲压再松开位置有变化，不会是夹紧后再松开，也没动它就位置变化了吧，个人觉得第一种方式可行，另外看下是否有必要将两个爪子做的一个紧的 一个稍松点的，这样固定端就只有一处了

yananyan

李东林 发表于 2015-1-16 09:03
- P7 U/ s% C7 w8 L是不是夹紧后冲压再松开位置有变化，不会是夹紧后再松开，也没动它就位置变化了吧，个人觉得第一种方式可行 ...

是夹紧后在松开在夹紧，位置就变了，夹紧后在松开在夹紧主要是为了确定卡爪的重复精度
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李东林

两个爪子安装的是不是精度不够，比如两个爪子夹紧时的孔不在一条直线上，这样每次夹紧管件就会把它搞成弧形，再松开就变位了，如果精度够了 应该不会出再这种问题的，如果精度达不到，就把一个爪子做的大点，这样一个夹紧 一个辅助，应该就不会走位了

duduxiaozi32

你所说的位置变动是轴向变动呢？还是径向变动呢？
c/ P' n; h" G( U按照楼主的结构，轴向好像不能保证不变动，径向的话建议将卡爪内圆弧变为V型，减少接触面积，用两点定位，排除内部侵入杂物引起的偏差。
再有就是两爪都动的配合精度肯定要求很高才行，楼主的第一个方案精度较好，加工成本低。