冲压机械手的设计

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机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为万能自动。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同 年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。  
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2 V* s+ c: M! \8 k# K9 {目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。

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实用的就行了。

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冲压机械手主要用于单工序模之连续生产的产线，
- L% ?8 C! C$ k+ m9 A! ^& k% W: s多机联线型、多模共用模座型，都是依据一定步距在配置，因此无需复杂功能的机械手。
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+ I& T, A) n* F3 j3 t1 `& P. d( j复合加工型，这种形态已经非单纯冲压工艺，所需机械手的功能较多，并不多见。

楼主所说的情况只是非常少数。

河豚会吹泡泡

以前自己玩这个。觉得没有什么，现在看你了这么多要求，感觉太多余的功能了。冲压最重要效率。

fmdd

河豚会吹泡泡 发表于 2015-1-13 11:17
以前自己玩这个。觉得没有什么，现在看你了这么多要求，感觉太多余的功能了。冲压最重要效率。

就是，效率和稳定性是冲压机械手最核心的问题
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冲压机械手不同于一般的搬运机械手，由于其工作主要是偏心搬运，搬运物的重心不在抓取腕部中心，对关节的惯量要求比较高，需要更大功率的伺服电机和更强壮的减速机。

由于冲压搬运大多数时候用吸盘吸取工件，搬运过程中如果存在抖动，工件容易掉落，导致生产停顿，这就要求机械手有很好的稳定性，通常都需要做结构加强。
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4 Q; I9 s& Q* q" s/ W这也导致了搬运机器人价格比较高。

在冲压的对中工位，常常还会使用视觉检测系统，用于工件坐标和姿态检查。
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# M9 ]3 }  J6 u/ @+ i如果楼主想做冲压机器人，那就关注这些方面，做好了银子大大的有，普通搬运机器人(150kg级别)价格大约20万左右，同级别的冲压机器人价格大约在60万左右。视觉系统另外加钱。
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! P, F. j( V$ i, y2 W做哪些听起来高大上的概念，很少有企业愿意为你这些东西买单，估计只能挣个吃饭的钱。
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摄心一笑

侧挂旋转可以让速度更快