机器人零点，请教

zhuyongj

来学习的

fmdd

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机器人的零位
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frazil

桂花暗香 发表于 2015-1-7 09:37
其实两种观点都对,第一种观点,楼上各位都做了阐述,第二种观点,就更高级一点 ,譬如你看一个人站立的姿势,比较 ...

个人不太认同，如果只是为了初始安装位置好看，界没有必要专门设计东西去校准了，直接观察就可以了。个人觉得第二种观点是没有理解零点的意义。

frazil

fmdd 发表于 2015-1-7 18:12
) d" {; ~- G% m2 K' I5 J机器人的零位

. `. @$ A/ |) X- R( D1 Z请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。
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fmdd

frazil 发表于 2015-1-7 22:06
请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。

这是机械零位，有些电气元件工作时误差会累积，这个就是来进行机械校准的，隔段时间就要校准一次

: \# L8 r! e! T d# w- b2 V校准时使用校准块卡在两凹槽里
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让电气测量装置“洗心革面，重新做人”
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frazil

fmdd 发表于 2015-1-7 22:24
* S# k7 Y& D, s) |8 E9 N这是机械零位，有些电气元件工作时误差会累积，这个就是来进行机械校准的，隔段时间就要校准一次
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校准 ...

大侠，还有一事请教，机械零点的精度到底有多大？我心里没有概念。可否告知，谢谢。
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fmdd

frazil 发表于 2015-1-7 22:30
大侠，还有一事请教，机械零点的精度到底有多大？我心里没有概念。可否告知，谢谢。

侧面间隙在0.02mm以下

有的机械零位是插销式的，原理类似

4 M* | `! m( E5 f* ^* g有的机械零位是止动螺钉式的，一侧会挡死，另外一侧会运动
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frazil 发表于 2015-1-7 22:06
5 V( e/ x4 v! ?+ G# K; f6 F请问大侠此零位的意义是什么？校准精度是多少？还请不吝赐教，不胜感激。目前本人也想搞透这一块。

此零点是为了使机器人的运动轨迹与我们控制的轨迹更接近。更详细一点就是说我们做机器人算法的时候，这个数学模型是一个理想的模型，你去找一个机器人算法的模型，是默认各个轴都是垂直的或者平行，然后假设以直角坐标系下以机器人底座为原点，我控制上让机器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是实际上机器人肯定走不到这个位置，因为各个轴之间都会有角度偏差。这个偏差的累积就是绝对定位精度。为了提高这个精度，就需要做机械标定。不过在一般的机器人应用中很多都是通过示教，即用示教盒把机器人移动到某个位置，然后机器人重现走到那里，机械标定对这种应用没有影响，但如果是加上视觉，视觉看到了某个物体在（X，Y，Z）=（100，100，100）这个坐标下，机器人就要自己找到这个点去抓物体，而实际上不管怎么标定，都会有偏差，可能机器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。

Industrial

请教楼上，现在通用机械手每个轴都设有这样的机械零点吗。

bitter007

应该说的是坐标系的原点，此后的坐标变换以此为基准