mpc014微型运动控制器使用

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MPC014微型运动控制器

使

用

说

明

系统概述

MPC014微型运动控制器采用高性能控制芯片制作而成。集成普通IO，模拟量输出，步进电机和伺服电机控制。性能稳定可靠,使用简单方便，可代替运动控制器，运动控制卡用于各中小型机械设备。

◆ RS485通讯，简单可靠，可多个控制器组网工作。

◆ 7路光耦隔离输入，9路光耦隔离晶体管集电极开路输出。

◆ 最大脉冲输出频率为2MHz，脉冲输出使用脉冲+方向方式。

◆ 二路0-10v模拟量输出。

◆ 输入输出口都带有独立指示灯，运行状况一目了然。

◆ 四轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。

◆ 每轴可设一路硬件回原点，两路电机信号输出。

◆ 在线运行方式带1000级指令缓存深度，指令先进先出，控制器与PC端无需高速实时通讯。

◆ 提供DLL动态链接函数库，可用于Window2000/XP/7平台二次开发。控制器仅有21条函数指令，易学易用。

◆ 单电源12V-24V直流供电。

◆ 控制器体积小巧，可安装于狭小空间。

电气性能

供电电源	12V-24VDC 电流500MA
参考时钟	100M
运行速度	10M
计数器输入最大范围	-134,217,728～+134,217,727 (28 位)
运行精度	+-0.1%
控制轴数	4轴
通用数字输入口	7路隔离
通用数字输出口	9路隔离晶体管集电极开路输出
脉冲输出	4路晶体管集电极开路输出
方向输出	4路晶体管集电极开路输出

端口排列

端口号	端口名称	端口功能说明
1	VCC	电源正极，12-24V
2	GND	电源地
3	A	485
4	B	485
5	COM0	输入公共端
6	X0	0号输入口
7	X1	1号输入口
8	X2	2号输入口
9	X3	3号输入口
10	X4	4号输入口
11	X5	5号输入口
12	X6	6号输入口
13	Y8	8号输出口，
14	Y7(D4)	7号输出口/第4轴运动时作第3轴方向信号
15	Y6(P4)	6号输出口/第4轴脉冲信号
16	Y5(D3)	5号输出口/第3轴运动时作第3轴方向信号
17	Y4(P3)	4号输出口/第3轴脉冲信号
18	Y3(D2)	3号输出口/第2轴运动时作第2轴方向信号
19	Y2(P2)	2号输出口/第2轴脉冲信号
20	Y1(D1)	1号输出口/第1轴运动时作第1轴方向信号
21	Y0(P1)	0号输出口/第1轴脉冲信号
22	DA2	0-10V输出
23	DA1	0-10V输出
24	COM1	输出公共端接地

接线方法

MPC014控制器的输入信号采用光藕隔离共阳接口形式，输出采用晶体管极电极开路输出。 输出最大电流200MA.输入端和输出端外接电压最大24V。

输出接线图：

输入接线图：

COM ; O5 h0 e+ E, Y: k( k

X0 / J% f8 S+ P! Z

X1 ! W4 V) |: s4 S i8 L

与 电机驱动器接线图：

指示灯

MPC014控制器的每个端口都对应有一个指示灯。上电后，第1位和第2位的指示灯在在线工作模式下快速闪烁。输入口X0-X6分别对应第6位到第12位的指示灯。输出口Y0-Y8分别对应第21位到第13位的指示灯。输出口Y0，Y2，Y4，Y6只能作为电机脉冲输出口，不能作为普通输出口控制。当有脉冲输出时，对应的指示灯会快速闪烁。当通讯时，A和B端口对应的指示灯点亮，通讯结束后指示灯熄灭。

当DA1，DA2有电压输出时，对应的指示灯会点亮。当电压输出为0时，对应的指示灯熄灭。

运动控制函数编程开发

MPC014微型可编程控制无需安装任何驱动便可使用。可用RS485转接头分别接入控制器A,B接口和电脑串口，也可直接使用USB转RS485转换头。控制器与电脑串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位0位，无校验。使用 函数前先将mpc.dll导入开发工具中。

函数定义如下：

unsigned char inp_move(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 , long pulse1 ,long pulse2 ,unsigned char mode )

函数名: inp_move

功能：二轴直线插补

参数：

cardno 卡号

no1 X轴轴号

no2 Y轴轴号

pulse1,pulse2 X-Y轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode 0：相对坐标 1：绝对坐标

返回值：

0 失败 1 成功

注意：二轴插补的速度以 X轴速度为基准， Y无须设定。

unsigned char inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long X , long y, long i, long j,unsigned char mode )

函数名: inp_arc

功能：二轴圆弧插补

参数：

cardno 卡号

no1 参与插补X轴的轴号

no2 参与插补Y轴的轴号

x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode 0：顺时针插补 1：逆时针插补

返回值：

0 失败 1 成功

注意： X-Y插补的速度以 X轴速度为基准， Y无须设定。

unsigned char set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned int acc ,unsigned int dec ,unsigned int startv ,unsigned int speed )

函数名: set_speed

功能：设置轴速度

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1-6)

acc 加速时间（ms）

dec 减速时间（ms）

startv 启动频率（*100Hz）

speed 运行频率（*100Hz）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char set_soft_limit(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode, long pulse1 , long pulse2 )

函数名: set_soft_limit

功能：设置轴软件限位

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1-6)

pulse1 负方向限位脉冲值，范围（-8388608~0）

pulse2 正方向限位脉冲值，范围（0~+8388607）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char pmove(unsigned char cardno ,unsigned char axis,long pulse , unsigned char mode)

函数名: pmove

功能：单轴运行

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1-6)

pulse 输出的脉冲数 >0：正方向移动 <0：负方向移动 范围（-268435455~+268435455）

mode 0：相对位置 1：绝对位置

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value)

函数名: wait_delay

功能：等待延时数

参数：

cardno 卡号

value 延时量（1-10000）MS

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )

函数名: set_command_pos

功能：设置轴逻辑位置

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1-6)

pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char wait_pulse(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )

函数名: wait_pulse

功能：等待轴脉冲数

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1-6)

pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value)

函数名: write_bit

功能：写输出口状态

参数：

cardno 卡号

number 端口号（0-8） Y0-Y8

value 状态（0,1） 0 输出低电平 1 输出高电平

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)

函数名: sudden_stop

功能：轴停止

参数：

cardno 卡号

axis 停止的轴号（1-6）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char wait_in( unsigned char cardno, unsigned char number, unsigned char value)

函数名: wait_in

功能：等待输入口状态

参数：

cardno 卡号

number 端口号（0-6） X0-X6

value 状态（0,1） 0 输入低电平 1 输入高电平

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)

函数名: wait_stop

功能：等待轴停止

参数：

cardno 卡号

axis 需要停止的轴号

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned long get_number(unsigned char cardno )

函数名: get_number

功能：获取唯一序列号

参数：

cardno 卡号

返回值： 32位序列号

unsigned char get_status( unsigned char cardno)

函数名: get_status

功能：获取各轴工作状态

参数：

cardno 卡号

返回值： 8位二进制，1-6位分别代表1-6轴状态，0表示停止中，1表示运行中。

unsigned long get_command_pos( unsigned char cardno, unsigned char axis)

函数名: get_command_pos

功能：获取轴逻辑位置

参数：

cardno 卡号

axis 轴号

返回值： 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

unsigned char set_cardno(unsigned char cardno)

函数名: set_cardno

功能：设置卡号

参数：

cardno 卡号（1-255）

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char no_link (void)

函数名： no_link

功能：取消通讯连接

返回值：

0 失败 1 取消连接成功

unsigned char link (void)

函数名： link

功能：通讯连接

返回值：

0 失败 1 通讯连接成功

unsigned char read_bit( unsigned char cardno, unsigned char number)

函数名： read_bit

功能：读单个输入点

参数：

cardno 卡号

number输入点（ 0-6）

返回值：

0 失败 1 成功

Unsigned int read_fifo_count( unsigned char cardno)

函数名: read_fifo_count

功能：读剩下缓冲数

参数：

cardno 卡号

返回值 剩下缓冲数

unsigned char set_da ( unsigned char cardno, unsigned char number, unsigned int value)

函数名: set_da

功能：设置 Da输出电压

参数：

cardno 卡号

number输出通道（ 1-2）

value (0-10000)mv

返回值：

0 失败 1 成功

unsigned char get_out( unsigned char cardno, unsigned char number)

函数名: get_out

功能：读单个输出点

参数：

cardno 卡号

number输出点（ 0-6）

返回值：

0 低电平 1 高电平

机械学艺

价格如何？

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780块

duanyz

有高速计数器吗？计数器的频率是多大的？输入口可以接2000p的编码器来计数吗？编码器每分钟3000到5000转