径差子减(变)速器，让中国人有了自己的工业机器...

jesuisdj · 发表于 2014-10-1 10:08:19

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allen0760 · 发表于 2014-10-1 15:05:59

本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:09 编辑

再次感谢各路朋友力顶！

工业机器人（机器人种较多，以关节型论之）能用不？这位大侠对减速器还了解不够，别介意这样说话，本人就是机器人机构设计工程，就是受不了小日本两家说的话，一家说不能降价，中国人读懂机器人减速器（863机器人减速器立项攻关），还有一家直说我们降价绿的与中技克美如何生存？谐波与RV(摆线针轮型)只为获得大传动而生，其工艺结构性能与实用性极差，也就机器人能用且全球都做不出来（不然研究一辈子谐波张总听说广东有家谐波做得如何好，说好国庆节前过来看看的，现不来了说没意义了），RV曲轴能做单齿差因杠杆原理不能做得太大减速比（说是千斤拨四两），谐波更垃圾见论文。径差子可做单齿差（何为单齿差？齿环有多少齿数传动比就能实现多大，即200齿数可做成近200：1传动比），谐波是双齿差即只能实现近齿数的一半这传动比，不难理解径差子是目前唯一有效实现单齿差传动比的减速器。径差子传动比大（减速比大）、高精度与扭矩超大（径差子减变速能做坦克与航母）等不就机器人正所须的减速器？今后也是必须的！

allen0760 · 发表于 2014-10-1 15:44:34

本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:02 编辑

张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度为0，亦即两轮轮速度相等并等于输入速度，这一点实在没有想明白，还请张工详细解释一下，这么好的东西不搞明白睡不着觉啊
挺好的哥们，工程就是要有这股劲，宁卖血不卖身！不搞明白睡不着觉！
相对运动变速度是个理论，行星为例：中心轮与外环轮之间是径差比理论谐波与RV也称之为齿差比（不另注解），行星架和行星轮分别与中心轮或外环轮之间是相对运动变速度是个理论，也就是行星架和行星轮是联动关系，没有参考是没有意义的转动（即做无用功）与汽车差动器近也就这么回事，汽车必须两同时着动还则一个轮悬空另一轮是没有动力，一轮慢另一轮则快。
计算方式，被同一驱动的两轮A轮与B轮（设A轮与驱动轮直径一样大），当A轮与B轮直径相等时，A轮与B轮速度一样即无相对运动速度，相对运动速度所产生的传动比为无穷大，当B轮大于A轮直径2倍时，A轮与B轮相对运动速度等于输入速度即相对运动速度所产生的传动比为1：1，也就是传动比由1：1至无穷大只是B轮直径变化2倍之间实现，这是径差子的理论计算方式而非减速器的计算方式。
减速器计算方式那实际输出的转速并没有体现出来啊？减速器计算方式：
当设行星架为输入轴（所有轴轮均可以设为输出输出），行星架和行星轮是联动关系，联动行星轮与参考轮（称定环轮吧）不就有个径差比速度啦（与行星减速器一样），行星轮与另一行星轮是紧固连接（角速度一样），另一行星轮与输出动轮（称动环轮吧）也不就有个新的径差比速度啦。两径差比速度差比不就输出动轮（称动环轮吧）的速度。挺挠口的也真不容易理解，当然我想你能提出这个问题，相信一点则明，其他的朋友得做个仿真自己静下心来慢慢想。

☆西北光☆ · 发表于 2014-10-1 15:51:24

为国人争光！

qinghuap123 · 发表于 2014-10-1 16:04:40

大侠，可以在层主发言栏左下角点回复，你回复的内容对方就能看到！

allen0760 · 发表于 2014-10-1 16:18:25

大侠，可以在层主发言栏左下角点回复，你回复的内容对方就能看到！
哦，谢谢。
为国人争光！
为国人争光大家争光，大家一起来，能做多少是多少！明天飞机发动机的蜗喷、蜗轴、蜗扇等是你们的天下，还有转子发动机全球无人能做（现在的不能用只是样品），我们相信中国新一代工程师们。

allen0760 · 发表于 2014-10-1 16:24:17

林霸赫发表于 2014-10-1 07:38
7 q0 M2 l5 ~- w* r1 ]. u5 A有志气，支持！

谢谢。我只是发烧友而已，没枪没炮没银两，瞎猫逮到个死老鼠，逮到则赚、逮不到当消遣，呵呵。

lucklhz · 发表于 2014-10-1 18:57:21

楼主，能否上个图，学习一下

allen0760 · 发表于 2014-10-1 23:28:51

看戏看全套，有必要将我的总结发布一下，这样大家也能看得更深入，更明白。
不难理解，径差子减速器为近双联动机构是目前最简单最高效的变速传动机构之一。专业人士看完资料大多会认同理解，均有同感谐波减速器就是垃圾、RV摆线针轮减速器是脑残与行星是发育不良，同样也有不少专业与非专业人士认为谬论本人也可以理解，必竟中国人在世界级的重大发明与理论钻研能出成果的少之又少，也不是说我如何如何利害，就是发现大传动如此烂，我就是个发烧友级，把我老婆也烧跑了，没事坐车也得想想，心态成则利国利民不成则当消遣，所以我老板也说发明就象层膜轻轻一捅就破，当然发明绝对是个偶然，这个结构比行星减速还简单也没多大区别性能有质的飞越，全球这么多年来也这么多人啊！！当我想到这个结构时，一周找不到北，然而行星、谐波与RV还在，小日本销售员也还在叫嚣，863计划2015机器人也还在，才认为是发明。掐着手指头算算本人有多聪明，一没枪二没炮三没银两，看贴的人中九层比我有钱，只有一层怕老婆没钱的可能不如我，所以说咱们就谁也别笑话谁了对不？谁都有机会发明创新。

allen0760 · 发表于 2014-10-1 23:29:41

国家高技术研究发展计划（863计划）
2015年度项目申报指南：先进制造技术领域
1. 智能机器人
1.1 工业机器人核心基础部件应用示范
针对制约国产机器人产业化瓶颈问题，开展核心基础部件工程化及产业化研究，降低成本，提升国产机器人核心竞争力。下设4个研究方向，执行期限3年。
1.1.1 机器人RV减速器研制及应用示范
针对国产机器人产业发展需求，开展RV减速器设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，突破批量制造、装配过程中产品可靠性和一致性等关键技术，研制不少于九个型号RV减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人上实现3000台套示范应用。（企业牵头申报）
1.1.2 机器人精密谐波减速器研制及应用示范
针对国产机器人产业发展需求，突破传统谐波齿形啮合设计理论，攻克高精度谐波减速器设计、制造、测试、试验评价技术，研制不少于十个系列高精度谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。实现年产销售3～5万台谐波减速器的规模。（企业牵头申报）
1.1.3 机器人用精密轴承研制及应用示范
针对国产机器人产业发展需求，开展机器人专用精密轴承设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，研制等截面薄壁、交叉圆柱滚子两种系列轴承以及RV减速器、谐波减速器专用系列精密轴承，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人、核心基础部件上实现10000台套示范应用。（企业牵头申报）

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