工业机器人设计讨论

机器人小白2014

上周注册，通过这一周的看帖，发现版上很多高人自己设计机器人，虽然和市面上成熟些的机器人产品有差距，但是是通过正向设计完成的，非常佩服。不像现在国内机器人厂家，埃夫特拿的日本NACHI的图纸，上海STEP机器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的机器人完全就是川崎的贴牌....

% [" b' m* D7 Z7 E我设计时有个疑问一直不解，希望能和版上大侠探讨：
% G. D3 W% Z% A
0 @7 ~$ k0 [8 g$ `在机器人设计过程中，如何确定各机械部件的刚度，特别是大臂，小臂的刚度？
* C& @( N' b/ B6 S* t0 v D
, ^/ \9 u/ c5 ]7 L M6 H) ^因为刚度过低会造成机器人响应差、抖动、噪音等问题，刚度过高肯定使得质量增加，造成各轴电机负载增大。
9 H& w& r7 ?3 i2 {$ v, G
3 ]: q& T" H0 X" l1 Z6 _% v所以，如何确定合适的刚度值呢.....

倚剑踏破乱红尘

才看一周而已

深圳中瑞机械手

用户认为好才是好

leftwall

不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

Vincent_carry

leftwall 发表于 2014-8-17 08:28
! x) u7 S8 S9 Q+ [5 h h; w( D不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

+ q( w! n: y& R我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。

jesuisdj

我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

刘永青87

有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

机器人小白2014

深圳中瑞机械手 发表于 2014-8-17 07:25
用户认为好才是好

这个用户看不出来，大多用户关心的只是最终能否完成既定目标任务...至于该产品是否为最优值，肯定是不知道的也不会关心的...

机器人小白2014

刘永青87 发表于 2014-8-17 12:45
( ?7 \0 [6 O A7 G* b' C有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

. y$ a# u0 ^! m8 ]! O% B7 c嗯，是的，刚度可以通过Ansys，SolidWorks等软件仿真计算出来，关键是校核，总得有个目标值才能比较校核，现在的问题是我不知道目标值是多少，比如：一个6自由度串联机器人，它的大臂的刚度的目标值如何确定呢....

机器人小白2014

jesuisdj 发表于 2014-8-17 11:16
$ r- R2 H3 a0 h6 m% ^3 z0 m我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

是的，中国目前是遍地开花，没记错的话，2013年中国机器人装机量3.6w台，世界第一，比2012年增长60%以上...