这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？

Vincent_carry

水水5 发表于 2014-8-8 21:47
电机直连谐波输出速度不够么？或者RV也好啊……
机构越简单效率越高，越省电，尺寸也越小，尤其是那个同 ...

恩，你说的有道理，我近期会计算下具体的电机选型还有减速机构的搭配，我也觉得那个有点复杂

机器人小白2014

机械臂本体重量10kg以下感觉有难度。
现在这种模块化工业机器人臂有成熟产品，可以参考下，欧洲UR robot，KUKA  robot 以及雄克公司都有类型机器臂。

Vincent_carry

机器人小白2014 发表于 2014-8-9 18:59
机械臂本体重量10kg以下感觉有难度。
& a& R  K' H* h6 ^" i现在这种模块化工业机器人臂有成熟产品，可以参考下，欧洲UR robot， ...

恩确实，不过我末端的负载能力降了很多，最后整体重量还会调整。 我之前只了解过UR系列，学校之前买了一台UR5，不过是研究生教研室用的，我找机会去参观下。谢谢啦
  Z% L2 e8 k/ x: ^9 L! }

机器人小白2014

Vincent_carry 发表于 2014-8-9 19:22
恩确实，不过我末端的负载能力降了很多，最后整体重量还会调整。 我之前只了解过UR系列，学校之前买了一台 ...

UR机械臂中，电机，抱闸，编码器及减速器都集成为一个模块，才能做出那么紧凑的结构，咱们国家目前技术实现挺难的。

Vincent_carry

机器人小白2014 发表于 2014-8-9 23:56
" U+ Y7 T( ~# B  B3 H" j* iUR机械臂中，电机，抱闸，编码器及减速器都集成为一个模块，才能做出那么紧凑的结构，咱们国家目前技术实 ...

你见过UR里面的构造？  不过哈工大的宇航实验室有一款空间机械臂也很紧凑
+ D. {& s/ \9 e% m" T6 v" ^* g' B

机器人小白2014

Vincent_carry 发表于 2014-8-10 12:09
/ k& w1 [4 ^; n; b" [/ Z7 V你见过UR里面的构造？  不过哈工大的宇航实验室有一款空间机械臂也很紧凑

: t! R) M+ f8 t+ a5 H& b# [  _以前在一篇文献里见过....

lngk

研究还是要做出来才能知道研究是否可行吧！

Vincent_carry

机器人小白2014 发表于 2014-8-10 14:48
8 X1 v5 B! K9 Y8 q( ~' y- b以前在一篇文献里见过....

( c, s% g. }! v  T+ D柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究

Vincent_carry

lngk 发表于 2014-8-11 09:03
( c1 {# n6 h6 w- A* b- @, ?研究还是要做出来才能知道研究是否可行吧！

4 n# ^) X; o2 T9 P- }恩，会的。
! k2 |- W' R+ C2 _& m

离沐倾城_－

这个有点小复杂