这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 发表于 2014-8-9 09:49:42

水水5 发表于 2014-8-8 21:47 1 W' E4 ~# `$ B4 P, X
电机直连谐波输出速度不够么？或者RV也好啊…… y8 F% X7 Z$ k+ S7 |6 @
机构越简单效率越高，越省电，尺寸也越小，尤其是那个同 ...

恩，你说的有道理，我近期会计算下具体的电机选型还有减速机构的搭配，我也觉得那个有点复杂

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-9 18:59:37

机械臂本体重量10kg以下感觉有难度。
现在这种模块化工业机器人臂有成熟产品，可以参考下，欧洲UR robot，KUKA robot 以及雄克公司都有类型机器臂。

Vincent_carry · 发表于 2014-8-9 19:22:25

机器人小白2014 发表于 2014-8-9 18:59
" g* h. v) v5 T) e9 t1 H ~机械臂本体重量10kg以下感觉有难度。 7 J2 O$ K, }# N M
现在这种模块化工业机器人臂有成熟产品，可以参考下，欧洲UR robot， ...

恩确实，不过我末端的负载能力降了很多，最后整体重量还会调整。我之前只了解过UR系列，学校之前买了一台UR5，不过是研究生教研室用的，我找机会去参观下。谢谢啦

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-9 23:56:35

Vincent_carry 发表于 2014-8-9 19:22 g. U' _. f" u9 J9 I% W
恩确实，不过我末端的负载能力降了很多，最后整体重量还会调整。我之前只了解过UR系列，学校之前买了一台 ...

UR机械臂中，电机，抱闸，编码器及减速器都集成为一个模块，才能做出那么紧凑的结构，咱们国家目前技术实现挺难的。

Vincent_carry · 发表于 2014-8-10 12:09:02

机器人小白2014 发表于 2014-8-9 23:56
% a) K7 E) G% m2 c9 rUR机械臂中，电机，抱闸，编码器及减速器都集成为一个模块，才能做出那么紧凑的结构，咱们国家目前技术实 ...

你见过UR里面的构造？不过哈工大的宇航实验室有一款空间机械臂也很紧凑

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-10 14:48:58

Vincent_carry 发表于 2014-8-10 12:09
2 L5 O6 g. P& M, {你见过UR里面的构造？不过哈工大的宇航实验室有一款空间机械臂也很紧凑

以前在一篇文献里见过....

lngk · 发表于 2014-8-11 09:03:30

研究还是要做出来才能知道研究是否可行吧！

Vincent_carry · 发表于 2014-8-11 10:21:15

机器人小白2014 发表于 2014-8-10 14:48
@4 A- K' { G: g以前在一篇文献里见过....

柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究

Vincent_carry · 发表于 2014-8-11 10:24:05

lngk 发表于 2014-8-11 09:03
: b! _7 G2 w( \" l, T4 W/ u研究还是要做出来才能知道研究是否可行吧！

恩，会的。

离沐倾城_－ · 发表于 2014-8-11 10:59:05

这个有点小复杂

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