这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？

Vincent_carry

XM2机械臂

（参照他人一些设计方案，附件图暂时取与他人方案）

整体按照模块化原则进行设计 .

4 z) F! L5 A4 C& k& Y# x

一、参数要求

项目	参数	备注
自由度数	6
机械臂臂长	1000mm	L1-L2=H
机械臂总重量	不大于10kg
机械臂末端最大负载	1.5kg	包括执行器1kg
机械臂末端最大速度	0.5m/s
绝对位置精度要求	±5mm

二、几何构型（采用解耦结构 6R ）

旋转—俯仰—俯仰—旋转—俯仰—旋转

. j# k/ U! l1 _& ?+ H# l
9 D6 ]# L4 k- N2 M/ \

D-H参数（坐标设置见附件图）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

) I0 i# e7 s3 A% g) H

三、灵活工作空间：

内径 =|L1-L2-H|; 外径 =L1+L2-H;

(应尽量满足H=L1-L2)

四、材料选取：

大部分零件用硬铝合金 7075 ；平键用 2Cr13 ；轴件用调制处理的 45 号钢

五、关节传动系统方案：（见附件图）

六、相关问题：

1、整体方案是否可行（末端夹持器不考虑附件图灵巧手形式）？

2、硬件是否容易获取（特别是力矩传感器）？

3、整体价格能否控制在1.5w元以下（HD减速器二手无妨）？

; I5 Q* w7 j3 Y4 F2 n j/ d# ?* @

4、D-H坐标系中X2轴方向以及D-H参数中b6是否设置的有问题？

6 r* w! Z* u3 M9 ~4 |

5、各关节电机参数，减速比还未详细计算，望见谅。

希望各位朋友能及时纠正我的错位，并提供有效修改建议

1 u; ?& {' q& _# K

此机械臂用于移动平台上要求具有夹持避障功能，处于研究阶段，负载只需足够抓取一品易拉罐可乐即可，我只负责机械部分设计

& E: D: f; T$ u7 U
- T0 d% z0 S" A, U
$ |( [+ E3 o: V$ \$ E

Vincent_carry

希望大家多多发表意见啊

Vincent_carry

谢谢老鹰推荐

几米阳光

以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。

Vincent_carry

几米阳光 发表于 2014-8-6 13:09
以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。

8 o) U; s$ @# B哦，我们不是给外面的人做的，所以东西可以不用新的，打算拿它来研究算法的。所以谢谢你的回答啦~

wf2725864

楼主是在学校吗？

wf2725864

X2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道有没有错误

Vincent_carry

wf2725864 发表于 2014-8-6 13:40
2 V. c' ^3 k$ U8 p: C. J% D4 }* F3 ^楼主是在学校吗？

嗯，怎么说？
/ I( `# g% ~+ v* d: [' d+ x

Vincent_carry

wf2725864 发表于 2014-8-6 13:43
X2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道 ...

6 U7 E8 V% T" ^& x* P7 c7 T和x1一致？那不是z轴也要变？ 我是觉得x2应该改成现在的反方向，你学过这个吗？我是自己看书的

shiqi67

帮楼主顶一下，我也想搞一个，关注~