XM2机械臂 (参照他人一些设计方案,附件图暂时取与他人方案)
" N4 P9 W: M8 H3 f0 T$ ~6 W整体按照模块化原则进行设计. - y9 D3 e h5 D9 u6 C
一、参数要求
. t2 u( z8 x8 l- S- t 项目 | 参数 | 备注 | 自由度数 | 6 | | 机械臂臂长 | 1000mm | L1-L2=H | 机械臂总重量 | 不大于10kg | | 机械臂末端最大负载 | 1.5kg | 包括执行器1kg | 机械臂末端最大速度 | 0.5m/s | | 绝对位置精度要求 | ±5mm | | + h' u; {' ]8 ?% G
二、几何构型(采用解耦结构6R)
) ]0 M: j m2 o, a旋转—俯仰—俯仰—旋转—俯仰—旋转 4 A7 `' k. U! G6 x$ p1 h- D, p
\, |+ z0 Z' p: t1 l9 [% |0 [( |
D-H参数(坐标设置见附件图) i | ai | bi | αi | 1 | 0 | 0 | 90° | 2 | L1 | 0 | 0 | 3 | 0 | L2 | 90° | 4 | 0 | 0 | 90° | 5 | 0 | H | 90° | 6 | 0 | 0 | 0 |
0 e6 b v+ [' {! E8 F0 a! z" L9 C% ^: m
三、灵活工作空间: 内径=|L1-L2-H|; 外径=L1+L2-H; (应尽量满足H=L1-L2) 四、材料选取: 大部分零件用硬铝合金7075;平键用2Cr13;轴件用调制处理的45号钢 五、关节传动系统方案:(见附件图)
- z3 S7 D' Q- `# ]# `" ^' z# U六、相关问题: 1、整体方案是否可行(末端夹持器不考虑附件图灵巧手形式)? 2、硬件是否容易获取(特别是力矩传感器)? 3、整体价格能否控制在1.5w元以下(HD减速器二手无妨)? 2 y7 I$ ]. T6 q3 d
4、D-H坐标系中X2轴方向以及D-H参数中b6是否设置的有问题?
7 ]( k1 c5 |$ v2 Z9 k! a5、各关节电机参数,减速比还未详细计算,望见谅。
; y$ M$ A5 u- j4 E; m6 S) Q. Q希望各位朋友能及时纠正我的错位,并提供有效修改建议 5 ?7 F6 z# \7 g3 J5 r. [, Y% k
: r7 J: z) [8 q ]此机械臂用于移动平台上要求具有夹持避障功能,处于研究阶段,负载只需足够抓取一品易拉罐可乐即可,我只负责机械部分设计 " [( }8 A0 _- \) V( S% P
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