6轴关节工业机器人的控制，请教

南京非标自动化

最近迷上了工业机器人，对于6轴控制不是很明白，哪位大侠能好心的讲解一下。
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6轴关节工业机器人的控制方式= （ 伺服电机 ） + （伺服驱动器） +（ ）+ （ ） ……………………

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8 s S+ `1 p5 I- y谁能将括号里面的填写完整！！！！！！！！！！！！！！
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