6轴关节工业机器人的控制，请教

南京非标自动化

最近迷上了工业机器人，对于6轴控制不是很明白，哪位大侠能好心的讲解一下。

- J' ~. n' Q" V& E0 W! }  U6轴关节工业机器人的控制方式=  （   伺服电机   ）  +   （伺服驱动器）   +（                ）+     （           ）  ……………………
3 A" V1 ]( w# p! h) c. Q

7 e8 }1 h" V3 v4 y" y谁能将括号里面的填写完整！！！！！！！！！！！！！！
, [- w' B4 T2 e" }$ y, ?
' e; e; ^' `! ]
) j! j' h! j6 t1 f- k: ^6 b
0 x0 S0 R4 h2 N6 h( ~% q5 s