6轴关节工业机器人的控制，请教

南京非标自动化

最近迷上了工业机器人，对于6轴控制不是很明白，哪位大侠能好心的讲解一下。
- ?  D8 _% m+ E/ W+ g, x
6轴关节工业机器人的控制方式=  （   伺服电机   ）  +   （伺服驱动器）   +（                ）+     （           ）  ……………………
1 v" N# X. r' J( u4 W
2 m& D' d/ w) g" ]
: n1 @" V, R7 N+ P, \, c* |谁能将括号里面的填写完整！！！！！！！！！！！！！！
4 O' g8 G; X- L
4 Q8 B3 ^  w+ x

: p! r2 Z/ P5 K! I" o: l5 m7 o6 I