TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
' b9 v. W* Y4 v: \控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!
' e- S$ b9 x: W# _mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
7 @$ O1 U* }: x- z% uBASE(2,1,0,3)
MERGE AXIS(2)=ON
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
6 J( f' m/ A8 d. G* E% VMOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
* ?: c+ a' j u& mMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
# @: D, f+ t* `0 ]& X% J' }ENDIF
GOTO mode
此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动
# i5 |* d7 z! S4 S) }mode1:
9 v: X3 E5 O7 tIF READ_OP(202)=1 THEN
BASE(2,1,0,3)
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
' A/ ~! s1 D3 k( [' GWAIT IDLE
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
/ I/ L1 u$ S, ZWAIT IDLE
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
' l! P6 p1 ?5 L* oWAIT IDLE
5 q& q5 L8 J. NENDIF
GOTO mode 1
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
4 D! y/ Z* \/ ^6 U* ^+ o, a3 z6 F( ~/ ^, _问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。