TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!
mode:
3 q: C- y9 ?/ w% B( n' {IF READ_OP(202)=1 THEN
BASE(2,1,0,3)
MERGE AXIS(2)=ON
* Z6 e2 c+ [& n; ^) q* AMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
( w+ _- M8 ~5 a1 C' ~3 o0 o# C% W& MMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
2 a% {: j4 _5 Q1 f( g$ mMOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
+ P9 }& H7 Q6 }+ r; KMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
8 @, C, t& z6 G x# b" ^MERGE AXIS(2)=OFF
% f9 r# ]. F! z: IENDIF
GOTO mode
3 C% M# h* s9 `. ]" \$ h# o此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
7 t/ X8 x* W l- {" F+ I! `电机抖动
mode1:
# f0 f2 q2 I4 M0 ^+ HIF READ_OP(202)=1 THEN
/ f4 q' h, `8 `" I8 }BASE(2,1,0,3)
- k. x9 J; x0 L! t! KMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
3 |! R6 Q1 \# P# k1 _2 pWAIT IDLE
' ]' t$ w2 `$ i8 r8 w! m# C$ GMOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
' h3 z5 T9 e0 {! g此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨
1 y: N" h6 V- l3 `5 f4 H( R7 t

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。