请教机械手关节，两种方案都价格不菲

无极123

一直想做个多轴机械手，主要想通过整个过程学习一下机械手，0.5KG负载，步进电机控制。机械手关机部位要求既能承受轴向力又能承受径向力的。要满足这一要求，要么谐波减速机或RV减速机，要么使用行星减速机配交叉滚子轴承。
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这两种方案都价格不菲，对以学习为目的的我显然不合适，但我也不想用舵机做那种单薄无厚重感的。

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) Y" u0 h* K2 I, [* H1 p请教各位前辈，关节处还使用哪种机构呢，如果用普通的行星减速机，不加交叉滚子轴承轴，减速机轴受的了吗？请高手不吝赐教！
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品丰-程

交叉滚子轴承是必须的

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不建议单独使用普通减速机来承受弯矩，如果空间允许的话可以增加轴承套筒来承受弯矩。