小型四轴数控机械臂

51diycnc · 发表于 2014-3-23 23:18:32

大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg

腰部可以旋转360°+ 大臂伸缩行程26cm 小臂抬放行程45cm

标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转。

可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转

腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。

大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。

腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）

大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）

预留1米步进电机线。

机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。

补充内容 (2014-3-31 12:16):
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com

补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

lngk · 发表于 2014-3-24 09:29:41

机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456 · 发表于 2014-3-24 10:57:42

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc · 发表于 2014-3-24 11:15:15

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
* L/ A: I( d0 V P* G* Q* |8 U用在哪里？有更详细的精度指标没？

可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。

51diycnc · 发表于 2014-3-24 11:16:58

负重1kg测试，加速度50，32细分驱动精度在2mm之内

glong123456 · 发表于 2014-3-24 11:56:32

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16 4 _' X2 ~7 z) ~3 d% g- s- m1 q6 W
负重1kg测试，加速度50，32细分驱动精度在2mm之内

不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros
3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
只是和你探讨探讨，有意思！

51diycnc · 发表于 2014-3-24 12:12:46

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
4 h1 U5 g+ ]! n不错。有几点问题：, n& S6 q- N* a) g S' y
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内- V" n6 |# W% H
2、编程环境是什么？参照一下ros

精度和成本比翼双飞，机器成本与客户使用成本构成矛盾。
机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。6 x/ y1 F; w; i/ }/ w$ h

51diycnc · 发表于 2014-3-24 12:23:37

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”

这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456 · 发表于 2014-3-24 13:34:23

大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
总计 6000 ？

51diycnc · 发表于 2014-3-24 13:42:59

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
: `) k/ [9 n! s. u大致估算一下下成本5 W) \5 x, b2 R6 p! n
1、机构材料+加工 3000+ D0 P" v# u- B) y0 d5 x
2、电机 80x4=320

您非常专业~

		自动登录	找回密码
密码			注册会员

小型四轴数控机械臂

相关帖子

点评