小型四轴数控机械臂

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大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
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腰部可以旋转360°+ 大臂伸缩行程26cm 小臂抬放行程45cm
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标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转 。

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可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转
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0 p. I8 }( i2 k腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
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8 N5 g" A# ^& X" j( T) J大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。

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* |0 q0 a) T4 J/ p$ i腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）

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7 ^6 n2 b! D5 O9 ~- j大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）

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预留1米步进电机线 。
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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
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机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。

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$ d2 _9 Z; _1 |
补充内容 (2014-3-31 12:16):
: m1 }4 d. {9 z; _" o6 S7 x2 G8 S销售店铺：http://51diycnc.taobao.com
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. I; Z9 N/ ]9 [补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？
; c$ l( ]8 r) c; ]+ ]

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更详细的精度指标没？

; H1 l4 ^0 c( f可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。
; i" u. U$ p0 Q4 O# |& { G

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动 精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
H0 a3 d1 L- L7 d! c; m# h负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动 精度在2mm之内

' v8 L; k8 b! m) P不错。有几点问题：
$ ?. ]% k# L8 A+ e5 G# b1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros
3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
/ [3 t* L- K0 `( ?- B只是和你探讨探讨，有意思！

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
不错。有几点问题：
& O! F# D! }: n; B: A4 @8 x1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros

" Z% `* q$ r G; n; O( x

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
  

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51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”
C# y9 e* r% b L7 K
这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
y' a' u: {- \% ^, R' _1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
, G$ Z J9 A. ^& H4 y2 ?4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
总计 6000 ？

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glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
, b/ z4 q$ L/ O- x. i4 A3 B; E1、机构材料+加工 3000
5 c3 @1 N: c2 ]1 ^( P# g5 o2、电机 80x4=320

/ @3 m( t/ B! k4 ^* P$ [您非常专业~