小型四轴数控机械臂

51diycnc

+ I( t9 R% G3 }
/ a, }1 B: R* v1 W1 t大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg



3 I, x% u/ e, @% u9 I% U# l
腰部可以旋转360°+ 大臂伸缩行程26cm 小臂抬放行程45cm




4 Q: L9 O( w, F6 y* P" H标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转 。



$ j( ^' X* W( q/ h
" r. n- P$ G( e f可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转

7 F- r9 O7 X7 [" K; I& p& x


' u# s+ D |3 U* B% L腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
' t5 i3 g7 P# ]/ u8 p


6 z; T6 v' H! V9 @% T. f
! u' i) C1 C6 v3 }! }7 G) r" \大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。

& _5 M* E( `: ?
5 m. D5 s9 Y- G$ Q* R
1 L t9 k2 i; d& p; R6 y# G
腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）


$ v0 y8 D8 d# t! {% A$ I. Q7 E6 o
: x$ D9 j2 j! N( F+ w) ~7 i
* R0 v7 [) f* M0 U# R9 E大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
! [) e2 R- } ?, p; R9 i1 N. p, k

9 r% f6 `9 M) y% d
; @$ u3 |3 a( }
( ~) q( |& C+ ?! R4 d U- m预留1米步进电机线 。

( |6 @0 L4 ]% Y# ?( K


机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

8 h! V: i( S Y: o: o+ Z
( L2 B1 o# W1 T

机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。
1 K, x9 R* r) |! u8 n7 B5 t0 n

4 o% M$ A: R* O' {& G


9 O; K" ]1 k- H: G" V8 L
% ?. J3 m# x3 O5 g4 G

7 R( C$ f" T) U5 b' I, ?
, T" h7 s! t7 {3 o V补充内容 (2014-3-31 12:16):
* p7 \7 c& r2 E% Q( }销售店铺：http://51diycnc.taobao.com
2 Q# m5 I9 f( c+ f. ~+ d* ^
补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
+ T' D) U& K1 F0 q" _3 X用在哪里？有更详细的精度指标没？

( ?' u8 _) I5 w: h可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动 精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
' o4 }5 a* y$ N5 X( F, `负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动 精度在2mm之内

8 t! \! E/ w6 P$ @$ f* T7 H& U不错。有几点问题：
Q5 @, j5 y! C3 D8 F2 Z1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros
. v& E/ D$ z1 T- g/ f* v% C3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
! Y9 Q" {- j; A4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
只是和你探讨探讨，有意思！
. Q: h( T9 X) U/ G5 R9 n

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
' |2 d: p1 l2 n7 ~& l不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
- v( G R1 h* Q# Z& f4 B2、编程环境是什么？参照一下ros

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
  

+ C3 o# O- I( ^
" Z% L) v# h; Y4 ~. M5 w

51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”

* [7 |+ `7 N! j4 |% B' \* ~8 r1 |这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
) }& m6 H- x! W3、减速器 200x2=400
! w# f) d7 b4 ^3 _; r9 H" Y4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
: l' x- C3 j4 [. F总计 6000 ？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
5 p# @+ b' F/ k1 u" K: h2 u$ m+ l大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320

您非常专业~