液压马达的控制精度问题

icekk · 发表于 2014-3-20 19:22:16

有一系统采用液压马达驱动设计:

液压马达出轴通过2倍齿轮减速驱动一变化负载，负载轴同轴安装轴编码器，液压马达通过比例换向阀控制，负载为变化转矩，最大约200N.M，液压马达额定输出转矩约150N.M。

问题如下：
通过主轴编码器及比例阀控制，在次状况下能否精确控制负载轴准确旋转一周？误差大概怎样？有此应用经验的朋友来说下。

w91678 · 发表于 2014-3-20 22:00:57

误差挺大的，按照理论正常最大范围有5%左右

david1973 · 发表于 2014-3-21 09:24:26

比例阀控制的是流量，也就是马达速度。定位精度指的是角度，所以在开环模式下这个精度跟转速有关，转速越低精度越高；闭环模式下跟编码器的精度有关，跟要求的定位时间有关。

icekk · 发表于 2014-3-21 20:19:20

转速不高，液压马达转速60转左右，负载转矩是变化的。轴编码器的精度足够。
大致的控制思路是液压马达通过比例换向阀做加减速控制，加减速曲线可以尽量平稳，定位时间充裕，在基本转动至目标角度时切换至液压马达背压状态制动，此时可以认为速度已经很低。
只是考虑在液压马达依靠背压制动情况下，估计负载的惯量作用下液压马达内泄及液压震荡可能会有位置的少许变动。但这个大致的角度变动量会有多大幅度呢？

david1973 · 发表于 2014-3-22 11:03:02

你说的情况属于开环控制，如果程序做的好，精度大约是5%以内。闭环控制大约能达到1%-3%以内，大小取决于比例阀的性能。高频响比例阀做到0.5-1%都没问题。
如果转速降低很多，精度还可以提高。

摆线马达qpp · 发表于 2014-3-27 15:06:22

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贝贝 · 发表于 2014-3-30 10:17:24

误差的根源有以下几个：比例阀的控制死区、比例阀的分辨率、齿轮减速箱齿轮之间的游隙及齿的刚度、马达的容积效率、管路是硬管还是软管、马达的摩擦力矩、传感器的精度等因素。
从你的问题看，阀和传感器精度足够，就要考虑马达容积效率的问题了，这个对刚度影响很大的

贝贝 · 发表于 2014-4-9 18:07:45

内泄就是容积效率的表现形式

贝贝 · 发表于 2014-4-9 20:35:57

贝贝发表于 2014-4-9 18:07 8 {0 r+ N! ~$ [5 e3 r$ p5 G
内泄就是容积效率的表现形式

承蒙夸奖，谢谢！

dahuaxy · 发表于 2014-4-12 10:32:22

就是来悄悄的学技术的，顶楼主

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