如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
5 y1 \3 S4 n- T3 C1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
  o  ~4 N4 s; A9 C/ u" e9 `* T3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
7 i1 V/ ^( O# b" R" M6.运动过程中所需的重复定位精度。
7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
只是想请必威APP精装版下载里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。
# h6 F) n1 S2 y2 H8 i0 s

褚伟-vic

5 |8 q6 ^' d0 J( R  V& ?0 o产品名称：六轴机械手
7 _: I$ ]5 _. N  f4 X, q基本描述：
一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
2 i! `2 c$ U4 B3 R1 R产品特点：
      ♦速度快
  [  Q: W. Q" Y( h  E. w       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
      ♦精度高
        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
. k" ?% }+ B3 L( i! |       ♦参数   
7 w6 z( \5 O& m1 s  J1 ?( J2 x项目        规格        项目        规格
) r( ^- W- }' [) @. [4 q手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
7 ~; J- G0 t8 V  ]* a最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
自由度        六轴                电源电缆        3M
. e. H7 [6 I6 I, \) r; k关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
/ \7 A5 `9 S3 c1 \        J3        90度/S        使用语言        C++
        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
- I% `  R3 Y) `        J5        180度/S        操作方式        示教
' U" S0 m; G, }        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
2 F5 ^" @! f, R6 s' r5 R; _' T# F! I关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
* R4 S6 o, m* Z' A2 H, [6 d. ^& `        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
        J5        正负120度        臂全长        871.5
2 h$ b) t2 U0 B: e        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
1 j5 k$ Z) [* p( d5 v& ^8 L工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
  ♦密封性能好
( K( s: z2 n, Q, m( E% f各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
9 e* i5 t3 D9 p; V) o$ R8 i- N7 s- t      ♦外形小巧 相对负载大
         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
应用领域:点焊、涂喷、
) ?+ V: |1 {5 G7 h9 m6 f                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
                   TEL：15335256882呈
                   E-mail:15335256882@163,com
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