伺服放大器Al-20的伺服报警是怎么回事？

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请教大哥大姐，最近做了一台电控，但是经常出现伺服放大器Al-20的伺服报警，跪求大家指教！

自动扭螺母机的控制程序：（附件1）注：伺服停止信号取的是一零速信号ZSP参数P24设为50

自动扭螺母机的触摸屏程式：（附件2）

控制设计原理：设备控制主要点：1、以扭力达到设定扭力即停止旋转。采用伺服的恒扭力控制方法，伺服电机型号：HF-KN43J-S100;伺服放大器型号：MR-E-40AG-KH003。

主要故障表现：设备在使用不一定的时间就出现伺服放大器Al-20的伺服报警，其报警出现后关闭电源，再重新启动会自动恢复工作。其间我们更换个一台伺服电机故障好了大约2-3个月后又出现了。还有伺服是垂直安装的，以前会上下动作。伺服工作时温度大约50度左右。手能触摸但感觉有点热。

我的意见：由于伺服上下动作过于频繁，电机轴在热胀冷缩会产生一点点松动，时间久了就存在一个很少的移动，导至伺服编码器读取数据有误差而产生断续报警。（Al-20伺服驱动与编码器通迅故障）

改善方法：1、现已将伺服固定不让其再上下动作。

结果：没有完全解决问题，只是减少了报警次数。但故障仍然存在。（我的意见是伺服以前在上下动作时已有松动。是否再更换一个伺服电机试。）

改善方法2、把编码器线固定在伺服电机上面（二次固定）

结果：没有什么明显的改变。
不好意思三菱程序无法上传。

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求高人指点！