有想做工业机器人的吗？本人对安川MH6与HP20D非常熟悉，有问题的可以提问。

勇往至钱

学习一下~

qq1632566319

晨光熹微 发表于 2013-11-11 13:23
' e1 r: R* W  O1 }) E/ q& V/ F简图我看明白了，但是我不明白它各个轴的独立运动是怎么实现的。比如图中最左面的3轴转动会带动中间2轴的 ...

% K( W+ U8 g% a) b- X这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人员将这三个轴的相关减速比提供给软件人员。每台机器人都需要机械人员提供杆件长度，各轴总的减速比与此处的解耦减速比，至于怎么提供，软件人员会告诉你怎么计算。

晨光熹微

qq1632566319 发表于 2013-11-12 17:30
* \. T2 V5 L3 b/ L7 h, @# S这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人 ...

谢谢楼主：
) {$ h# p# @+ W               在问一下 解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动 牵动2,1轴运动的话，在运动过程中2,1轴的伺服电机也要跟着转动使2.1轴外部相对与3轴不动吗？
             我用机械手关节坐标单独运动3轴时，1.2轴的伺服电机的脉冲是不动的！

qq1632566319

晨光熹微 发表于 2013-11-12 17:39
谢谢楼主：
               在问一下 解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动 牵动2,1轴运动的话，在运动过 ...

是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！

晨光熹微

qq1632566319 发表于 2013-11-13 21:59
是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！

. q1 `8 R! S5 b谢谢您！

四海闲人

机器人不是随便可以做出来的~~~涉及的太多，尤其是机构以外的东西。比如运动方程的求解与逆求解等~~~~~

lxg1980

HP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

七武海

大神，您能给我一份6公斤的，MH6的3d档吗？

赤发鬼李逵

没有三D的图吗？

Anonymous

lxg1980 发表于 2013-11-18 16:38
( m) t8 J6 T9 j4 XHP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

1 X2 G$ @5 N: W% h( @' L  z* I大概16万左右