有想做工业机器人的吗？本人对安川MH6与HP20D非常熟悉，有问题的可以提问。

勇往至钱

学习一下~

qq1632566319

晨光熹微 发表于 2013-11-11 13:23
) [( M! b5 O3 d6 a' o& A; @简图我看明白了，但是我不明白它各个轴的独立运动是怎么实现的。比如图中最左面的3轴转动会带动中间2轴的 ...

这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人员将这三个轴的相关减速比提供给软件人员。每台机器人都需要机械人员提供杆件长度，各轴总的减速比与此处的解耦减速比，至于怎么提供，软件人员会告诉你怎么计算。

晨光熹微

qq1632566319 发表于 2013-11-12 17:30
0 R* s4 b; Y d. p- ]. B# h这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人 ...

( g- Z) C* F* |0 j& V+ N: R0 X+ e谢谢楼主：
9 @& @) N: x6 a' ?9 c% q在问一下 解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动 牵动2,1轴运动的话，在运动过程中2,1轴的伺服电机也要跟着转动使2.1轴外部相对与3轴不动吗？
我用机械手关节坐标单独运动3轴时，1.2轴的伺服电机的脉冲是不动的！

qq1632566319

晨光熹微 发表于 2013-11-12 17:39
谢谢楼主：
在问一下 解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动 牵动2,1轴运动的话，在运动过 ...

是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！
2 \0 t- M9 w/ J2 c: G. N

晨光熹微

qq1632566319 发表于 2013-11-13 21:59
7 M/ l' r- _6 f是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！

谢谢您！

四海闲人

机器人不是随便可以做出来的~~~涉及的太多，尤其是机构以外的东西。比如运动方程的求解与逆求解等~~~~~

lxg1980

HP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

七武海

大神，您能给我一份6公斤的，MH6的3d档吗？

赤发鬼李逵

没有三D的图吗？

Anonymous

lxg1980 发表于 2013-11-18 16:38
- C) V% V& q: u+ b8 ]3 b1 s8 F6 c. DHP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

: `" R( T5 k# K5 Z( N大概16万左右
: B; l/ j. D% {* K