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标题: 一例高水平的宏程序，求其数学原理 [打印本页]

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-5 08:03
标题: 一例高水平的宏程序，求其数学原理
说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
O7015;
# y8 t2 n( V4 |7 tG91G28Z0.;
) x1 C3 r4 G* m2 [5 P2 _9 R* sG40G80G49G69;
* z- ^) w( i* t* OM06T21;
: A; j) K% }! t0 bM19;（准确定位）
5 d0 a  q# e  z) _" H3 MM17;（探针打开）
M81;（C轴松开）
: v/ ^; d8 K& b3 nM72;（四轴松开）
2 Q/ p! a3 l* I% J3 I7 UG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
1 j- y+ ~' v3 ?M71;（四轴锁紧）
M80;（C轴锁紧）
. W+ h$ |: N( U) Z3 t#7441=#580-[#581-#7182];
. a$ Y0 t6 {5 K. [- v' ^, M* O#7442=#581-[#580-#7181];
#7443=#7183;
: C5 X1 z% ~* A. G& o; HG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
9 `+ I: h# a# x+ wG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
6 Z& A3 A' \( H6 g) c......
......
# ~" a% I$ e/ C% o* w' kM30;

O7200;
" x2 S- S' T. v% {! ?3 z- t2 v, xG5.1 Q0;
4 m$ B/ ~- I9 C9 O0 {' GIF[#2EQ2]GOTO200;
" v, N, [6 b  LN200;
#8=#580;（C轴旋转中心X）
#9=#581;（C轴旋转中心Y）
& _/ }8 i+ [' Y* e+ q( p#10=#582;（A轴旋转中心Y）
$ }4 j( S- W! x7 ], X#11=#583;（A轴旋转中心Z）
GOTO300;
0 z! E, \( v: W/ ]9 u* N) lN300;
  B. {( c* v# e; g#12=#0;(THERMAL X)
! u5 b/ @& ~6 K. c#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
' V# I7 [( ~1 lIF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
N1;
9 Z* F( Z9 F  f; f9 ?; @% j9 KIF[#19GT100]GOTO2;
N2;
#19=#19-101;
2 _1 {' C* i0 K7 d+ i#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
/ y4 Q# e5 s* u6 R7 t% F$ |' a#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
9 [! A/ }$ J. W#101=#101-#12;
- {: l& T0 v$ @  j#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
, d+ l4 l! s% j4 Z  r8 W: [& h#103=ATAN[#102/#101]/[1];
#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
- b: x+ f% N3 W0 i, Y# T# e#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
8 e5 {9 A! U8 O' W#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
/ N" V! [* _! b! F#120=#107+[#9-#10];
( n' r% F) r0 L#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
9 O* |$ [' a3 T#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
% Z5 \9 o' T* K; ?& }, w#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
/ S+ B9 Q' G& g% h) Y#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
9 V$ ]1 D% N' c; t0 s0 I#118=#0.;
#119=#0.;
' Y5 U7 w6 ]+ z" j0 I: hIF[#20EQ#0]GOTO60
) ]; P5 p  ~+ `+ Q3 RN60;
: \5 e$ E0 }1 m7 sIF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
/ X) v% ?% O+ J  G3 `% L5 wN10;
  o! o1 v0 U+ C8 e#23=#23-101;
#100=#23*20;
, t( W( C; \0 H. f) q+ Z2 G#[7001+#100]=#114+#117
- G; f7 T6 q* \) Z0 e6 I9 K#[7002+#100]=#115+#118
3 g$ o$ z- L$ F$ `# B* h& @#[7003+#100]=#116+#119
N20;
, |) U% ~% S# I7 \3 `M99;
1 S# T" G0 @; w- y8 n哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？

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作者: karlmayerdesign    时间: 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下个脚印

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作者: duanyz    时间: 2013-11-5 09:07
井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

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作者: ame0624    时间: 2013-11-5 09:09
这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

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作者: _Lee    时间: 2013-11-5 09:37


作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过类似的坐标转换，但是没涉及到机床的参数，原理应该差不多。第一个红的应该跟机床自身有关，第二个红的其实很好理解，原理就是三角函数而已。把这点移到另一点，新点在旧坐标系里的坐标值。
9 E0 ?  ~4 c2 W" p0 X" p* V6 ~[attach]301675[/attach]

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作者: 惠智网安    时间: 2013-11-5 11:11
这叫高水平？

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作者: lukexc    时间: 2013-11-5 12:00
看来落后了，看不懂了！

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作者: 冷月梧桐    时间: 2013-11-5 18:42
我可以说这程序很乱吗？？
* l+ f9 ~& n3 x  `8 [& C: o$ sG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

IF[#2EQ2]GOTO200;
7 d3 A% B% V1 V& M9 {' B+ W8 gN200;
" P4 U1 [' {; r……
GOTO300;
N300;
8 K& g+ f% X% [# Z' C8 z5 _* x& S主程序没有传递B（#2）的值，这段IF根本就没用。而且这两段的跳转（目的段就在跳转的下面，无论有没有跳转都将执行这下面的程序）根本就意思，所以后面主题程序还没仔细看，兴趣就少了一大截

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-6 06:06

冷月梧桐 发表于 2013-11-5 18:42
4 H" G8 m$ U3 _4 I我可以说这程序很乱吗？？
) B5 C$ w  G: i$ S+ C* @G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意删改，其实这些程序的跳转没有多大意思，我觉得最精妙的是它的数学转换，可惜我一直没有看懂它讲坐标做这样处理的数学根据是什么

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-6 06:09

karlmayerdesign 发表于 2013-11-5 08:38
$ b* x+ G" E5 N看不懂 可不可以留下个脚印

5 x: j9 R/ m8 L2 j" \4 \7 C可以

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-6 06:10

duanyz 发表于 2013-11-5 09:07
井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

3 s0 U4 b* [7 w' G6 k+ _是的
( v/ _  j/ g! U

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-6 06:12

ame0624 发表于 2013-11-5 09:09
  q1 p- b2 M9 [/ u2 M! w这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

+ j; i; A- z+ e5 \; J是的。红色的有两部分这两部分共同作用完成一个坐标偏移后的转换。我想不明白这个数学处理的具体原理
: G) E1 S! c* [0 k5 `

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作者: 孤城领主领主    时间: 2013-11-6 07:13

_Lee 发表于 2013-11-5 09:37
作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过 ...

1,#3为C轴所转动角度这里没有赋值，在这里为空变量，运算时当做0.
9 \# o# @- x6 \% t0 a$ o2，#19，为123.这个在程序里已经给了，只是你没有看出来是A类宏。
/ D) N* ^6 L& A3 O# E$ _3，#580，为C轴旋转中心X坐标，包括#581，#582,#583程式里已经有注释了
4，我开的是1100的小型立加，我将这个运行情景简单概括为，四轴和尾座之间有一个连接板，连接板上安装了一个可以0度，90度转动的气缸，称为C轴。四轴称为A轴。其中沿Y轴看过去，可视为。四轴绕一点I旋转，I点坐标已知为A轴旋转中心。C轴绕一点J旋转，J点坐标已知，为C轴旋转中心。现在当A为0度，C轴为0度时找了一个工件坐标系G54.1P10.A轴转动20度。求转动后原工件坐标系中心坐标
. \9 K1 O: t- T5 V4 p; g, y# ^   单将C轴的旋转用数学化的语言表述为，在XY坐标系第二象限中（这个不是很确定是否是第二象限）有一块铁板，铁板中心为一点O坐标（a,b），铁板上有一点B坐标(c,d)，铁板绕中心O旋转一个角度D（本程序中D为0，其实就是#3），求此时A坐标点？
) {+ G2 V9 m( c) {% ]& q1 w& o   程序中对这个问题的处理方法是，先引申出一个点E,该点坐标为：
. l5 z. g- F( F9 q$ _% F                              E的X坐标为=a-(b-d)
                              E的Y坐标为=b-(a-c)
                    此即为第一段红字部分内容。
    然后计算出了一个角度，该角度为F=ATAN[（a-c）/（b-d）]/[1];
3 s% o& |" z  i+ x    根据F和（a-c）计算出斜边#104
    然后一个新角度H，H=F+D，
4 V$ Q6 h" F2 _/ A    然后计算出#106=COSH*#104(NEW X),#107=SINH*#104然后所求问题的答案出来了，A点X坐标为a+#106，Y点坐标为b+#107
以上就是我所理解的程式的部分意思，我看不懂这么做的数学根据是否成立，这也是我请大家帮忙解决的地方，证明这个数学模型
) e3 k! w% I" q( ?5，#7441（G54.1P23X），#7442（G54.1P23Y），#7443（G54.1P23Z）
   #7181（G54.1P10X），#7182（G54.1P10Y），#7183（G54.1P10Z）
! j' s: ^. ?: @$ `- Y

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作者: 爽歪歪沙    时间: 2013-11-6 11:20
谢谢分享

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作者: 爽歪歪沙    时间: 2013-11-7 09:43
有难度

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作者: CAO123369    时间: 2019-7-3 17:43
这里使用了正弦定理和角度转换，A=2RSINA     COSA=SIN(π/2-A)
  v3 N% k8 i* Z  M6 O& t

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作者: 小槑132    时间: 2019-9-22 21:09
不明觉厉

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作者: spinachzwx    时间: 2021-9-28 19:17
感谢各位分享的信息！

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