一例高水平的宏程序，求其数学原理

孤城领主领主

说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
6 Y1 X. c& c/ G6 E% WO7015;
G91G28Z0.;
G40G80G49G69;
M06T21;
M19;（准确定位）
9 m! ]( j3 M: {2 uM17;（探针打开）
* ]$ x1 K1 \4 |7 y7 uM81;（C轴松开）
M72;（四轴松开）
! |+ [% U7 c$ o& lG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
M71;（四轴锁紧）
, x- }* F& N+ f5 a) l# V9 g2 v/ |M80;（C轴锁紧）
$ Q5 n" a6 @$ Q#7441=#580-[#581-#7182];
$ k* U* T' m; w7 \+ N7 B#7442=#581-[#580-#7181];
. c* f& H$ h4 F! W3 F#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
' A$ [) e; }/ G9 w" V% x) |G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
. `' g2 \! t5 J: M7 p) ?G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
+ @! v+ z P# b/ ]7 G- E. {: Z5 J0 f......
M30;

O7200;
8 Z! ~9 j) J8 ]. C3 `3 Y: n9 o2 {G5.1 Q0;
( K( ]6 w& ` M4 }6 j+ F' Q% RIF[#2EQ2]GOTO200;
: g+ t: i+ c% M$ yN200;
#8=#580;（C轴旋转中心X）
: w, ^6 E* L/ }) ], R#9=#581;（C轴旋转中心Y）
5 j0 }3 s5 }$ Q) ]) {" j6 ]9 k#10=#582;（A轴旋转中心Y）
, ^$ r( O+ Q8 c/ `#11=#583;（A轴旋转中心Z）
GOTO300;
! O4 T, w" g% l' N6 s9 B$ kN300;
#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
! ^8 q& C6 _- s/ J6 W) j#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
9 X2 a& B8 n2 ^2 f& u( W- p7 EN1;
/ q. n6 h0 f) ?. ]4 F9 e+ EIF[#19GT100]GOTO2;
' h) m. T/ s7 c" h I/ f# @ vN2;
. A/ y' r; @3 S, d+ h/ w#19=#19-101;
\% U0 p- u" }#100=#19*20;
% g& ]1 a) J5 Y4 I8 d a#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
5 M8 i* b) M: _' M" H& x#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
9 b3 X! w Z" X$ i! vN3;
#101=#101-#12;
6 L4 N/ G* A5 _5 e" T( U, y8 M- ]#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
4 N5 }- H$ J/ Y+ c#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
4 ?; v, L. o% u- G: p#120=#107+[#9-#10];
U5 O! e) u; Q% n$ H2 X#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
0 `& P4 H$ x$ K m, ^#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
5 |: t, |& G; h$ G: |+ ~' z#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
4 k/ L$ p: J! u# b0 i#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
3 ^% M4 \3 D6 j. p& b: ~- O#117=#0;
#118=#0.;
#119=#0.;
& D# Q# R/ o; xIF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
$ f4 W/ `0 B6 U- U) D9 m; zIF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
N10;
) y* |/ E0 g. s; f0 I' q, U: {; `#23=#23-101;
# m% @# ~; v2 ?( y#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
#[7003+#100]=#116+#119
" d3 ]+ M# R5 {0 Q1 r2 KN20;
! Y; F. n8 z, i9 U( D9 t( D: WM99;
哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下个脚印

duanyz

井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

ame0624

这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

_Lee

作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过类似的坐标转换，但是没涉及到机床的参数，原理应该差不多。第一个红的应该跟机床自身有关，第二个红的其实很好理解，原理就是三角函数而已。把这点移到另一点，新点在旧坐标系里的坐标值。
+ W @! t: j1 I8 H$ f# Q3 c/ ~

惠智网安

这叫高水平？

lukexc

看来落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以说这程序很乱吗？？
' D/ e8 f/ ^3 ]) T& yG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
( S8 u8 n& f5 z E4 n! |3 [
IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
+ P# b! Z. v5 b+ p3 d, U' L1 |……
: s, u1 _; [% | X# TGOTO300;
: O$ }, ?0 m4 `# e* X B. kN300;
) r- ~9 x& Q e5 d% S3 s- p主程序没有传递B（#2）的值，这段IF根本就没用。而且这两段的跳转（目的段就在跳转的下面，无论有没有跳转都将执行这下面的程序）根本就意思，所以后面主题程序还没仔细看，兴趣就少了一大截

孤城领主领主

冷月梧桐 发表于 2013-11-5 18:42
& p, M( R! H2 `% ?% n( f( h4 Q我可以说这程序很乱吗？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意删改，其实这些程序的跳转没有多大意思，我觉得最精妙的是它的数学转换，可惜我一直没有看懂它讲坐标做这样处理的数学根据是什么
- @. x9 |0 ]( A1 f

孤城领主领主

karlmayerdesign 发表于 2013-11-5 08:38
3 g( R7 |8 w7 A+ }9 S; V看不懂 可不可以留下个脚印

可以