国内某主机厂的设备，这个方案最后被自己否定了

boa65432

有没有这种可能呢，销轴处，与垂直方向力夹角较大，受力较大，磨损后，在气缸相同位移下，会影响角度，导致夹持力不够

wahoxing

50KG 4M/S在机器人选型上成本就很高，这只是简单的搬运，本身动作都很成熟了，再加上治具控制与成本，设备的利息都可以支付两个普通工人的工资了，几年回本就不用谈了，在加上维护成本，商人言利被否定是绝对的

yearstone

无言， 发表于 2013-10-24 14:27
你可以采用分度头加线切割，也可以找分度头的铣床啊，这个不是什么复杂结构啦。不知道你的东西什么精度。 ...

分度设备可以加工你的零件，如果上面的孔位是加工时相互干涉！

九霄龙吟

本帖很活跃呀 顶一个 向大家学习

alonely2344

本帖不只是活跃，而且回帖基本都很有营养，楼主的对应也招招在理，可见应该在方案论证阶段都有想到过这些。
这一年都没做设计了，我也凑个热闹随便搓一下，不要见效。轮毂的设计和生产不会考虑之后的搬运（DesignForManufacture），那虽然夹具的平衡压板下表面为定位基准，但加紧后由于轮毂表面的接触点/线是不平的，由于平衡压板不是柔性的，轮胎就会整体倾斜，而这个倾斜是不确定的随机因素所以无法通过机械手后端的自由度补偿，也就是不能标定出来。当然，轮毂本身应该是有技术参数来表征这个不平整度的，通过换算出来的XY向偏移能否满足“相互间毫无间隙”的堆叠了。
瞎扯扯的哟，如果不能满足间隙要求，根据描述可能的解决方案就是（1）压板增加柔性并有至少3点反馈（内部）给机械手做相应调整（2）增加“找平”步骤，但还是要有反馈（外部）给机械手补偏移量。

无言，

alonely2344 发表于 2013-10-25 15:53
本帖不只是活跃，而且回帖基本都很有营养，楼主的对应也招招在理，可见应该在方案论证阶段都有想到过这些。 ...

大侠所说的情况出现不平衡现象，看装配图，我的压板前面还是装了一个PU材料的板，这个材料就有一定的柔软性。
其实这种结构都是采用了点接触，上面由于轮毂形状多而且接触面不是平面，并不能保证是面接触的，刚性材料接触面会是一个线接触，装PU软板就是为了增加一定的稳定性，让接触面大一点。控制上都是先把大气缸把爪子撑开再驱动小气缸的，基本上是不存在不稳定的状况。

大侠考虑到了轮毂的接触，离最根本的的原因很近了，再考虑深入一点就是问题所在。

无言，

wahoxing 发表于 2013-10-25 10:56
50KG 4M/S在机器人选型上成本就很高，这只是简单的搬运，本身动作都很成熟了，再加上治具控制与成本，设备的 ...

大侠可能不了解汽车行业吧，其实汽车行业很多工作都可以用人代替的，为什么生产线上全部是机器人。
机器人不会累，不会请假（设备坏了除外），稳定性高。自动化是个趋势。
你想想，一个班生产3000个，50KG一个，如果是工人，一天的搬运量是50吨，这个活是没技术含量的，工人能拿几个工资？
多了其它员工不乐意，少了没人干，这个是真正的体力活，重复的机械动作，还有橡胶臭。
当然中国不缺劳动力，还是找得到人干。

汽车集团的一级供应商都应该知道耽误总装厂一分钟的罚款是多少，是按多少万来计算的。（他们给你算生产线多少人在等你，它一分钟的利润是多少，然后罚款，罚款当然有看人情，但是这个是很严重的）
有些进口设备坏了，一天1万的服务费你也要请老外过来。

icedtan

1、三爪夹爪好像不能自锁，考虑气体有可压缩性。4个气缸出力，有将三爪夹爪压松的趋势，按楼主的图纸看，63拉侧出力小于4个32缸压侧出力，看图上的连杆结构，用45度夹角大概估算，连杆的最大提升力与63气缸拉侧出力相当，所以这个机构根本提不起来轮胎。
2、三爪夹爪与轮毂角度接触，轮胎要加一个对中心的动作，中心对不准，夹爪撑开时就会有一个自动找心的过程，这个过程能否实现，实现不了的话压盘压下来，爪杆就受弯矩，或接触不好，轮胎歪斜。
3、夹具受力最重的基本都在中间夹具芯轴套，还附加了夹紧气缸的力，平衡压板与夹具芯轴套间大间隙配合，弯矩完全加在夹具芯轴套上。水平运动时加减速，轮胎是否会有旋转趋势，夹具芯轴套螺纹没有防松结构。

建议，若空间允许做成3爪的抓轮毂的幅板间的窟窿。若一定要抓中心孔，可以把爪做成外翻式，类似气动齿条或连杆驱动控制爪的外翻与合拢，外翻就翻到死点90度，合拢就是一根杆，压紧的话可以用夹具芯轴套做导向，夹具芯轴套加大直径气缸装在此件外周长上均布3根。这样布置整体的体积重量都比较小，翻爪气缸还可以装置夹具芯轴套里面，结构更简洁，需要的气缸缸径也比较小。

以上随便说说，不足之处见谅。

管华0905

很专业，我也是做夹具的！工装夹具！有机会共同进步！

无言，

icedtan 发表于 2013-10-25 20:41
1、三爪夹爪好像不能自锁，考虑气体有可压缩性。4个气缸出力，有将三爪夹爪压松的趋势，按楼主的图纸看，63 ...

:hug:答案出来了！！

大侠发现了根本问题了，就第一个，因为轮毂内孔直径大小不一致，虽然每次都是撑开夹紧后再压住轮毂上表面定位，接触点并不一样，我即使加了调压阀控制气压，这个设计大小气缸的分配就是很不合理的，大轮毂其实它夹持不起来的。

或者说即使夹起来了 ，气源掉了0.05MPA，因为存在受理三角函数关系的原因，这个东西两个方向的力导致我感应传感器无法判断夹具是否夹紧了。

恭喜大侠，提供了正确的答案。

这个结构不靠谱，这是要经过计算的，经验丰富的大侠一眼就看出来问题根本。
4个小气缸32的缸径，总出力相当于一个128的缸径气缸。一个大气缸63缸径，轮毂孔的直径大小不一致，能否夹紧就要通过三角函数计算了。
可能当我们提出这个问题的时候，有人会说，我把小气缸32的换成25的，大气缸换成的125的缸径的，但是还是无法解决下面的问题。


这就表明了一个问题，机械设计要有数据支持，特别是某些结构，这个结构不是什么复杂的凸轮机构，个人感觉很简单的一个机构，但是一样要考数据说话。

前面大家各自猜想，其实简单一算就发现问题所在。


还有另外一个原因否定它，即使气缸出力是确保轮毂能夹紧，大侠也提到了，它可能在夹持的过程中导致夹具芯轴旋转，上面是浮动接头连接的。有一点偏载就可能导致爪子旋转，旋转会导致轮毂挂画掉漆，只有有一条痕迹就是报废品。