并联机器人，求助

星星吔哭了。

   如题，在咱们必威APP精装版下载里大多都是关于六轴工业机器人的讨论和资料，为什么关于并联机器人的资料很少呢？   小弟今年刚毕业，毕业设计的课题是4轴的Delta并联机器人，虽然现在工作的内容不是机器人，但是当时做机械结构的时候还是有很多疑惑，比如球形铰链和万向节的结构，希望有经验的前辈分享一些经验或者一些资料，大家交流交流，毕竟并联机器人的应用非常广，前景也很乐观。
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zhuhuide

可以上一些生产这方面机器人的公司网站找找

天若

这个怎么说哪，蜘蛛手在机器人里算是比较简单啦，你看看视频和照片好了。了解里面的重要部件减速机和滚轴花键

ww112358134711

DELTA机器人机构是很简单，这个是从理论来说的，但是从设计制作来说的话，那可是相当困难的事。网上的视频跟照片也只看到一个外表，DELTA机器人的生产是很多很细节，很复杂的东西的。不然DELTA机器人的市场也不会被国外几家占领咯，国内做的很多，做得好的太少了。本人就参与研发了一款非常好的DELTA机器人，像楼主说的万向节跟球铰就是其中非常麻烦的两个部件。而且与DELTA机器人搭配的视觉也是非常复杂的东西，没有视觉，DELTA就是废铁，要做好视觉，那又是非常复杂的。

link1948

看似簡單,實際締結構設計卻是困難點居多

星星吔哭了。

ww112358134711 发表于 2013-10-30 15:17
' b3 {3 B2 d( ~4 mDELTA机器人机构是很简单，这个是从理论来说的，但是从设计制作来说的话，那可是相当困难的事。网上的视频跟 ...

    前辈你好，请问前辈研发的那款的是6自由度的吗？ 我比较疑惑的就是6自由度最后手腕的传动方式，像法兰克的，电机有的安装在上面的base，有的安装在3个平行四边形上，都是要利用万向节或者球铰来传递动力的最末端，但是末端平台的尺寸有限，不知道如何放置这些万向节或者球铰，这是我自己的理解。。  
    如果方便的话，前辈可以分享一下相关的文献或者资料吗？（当然不是前辈研发的那款delta的资料，而是类似前辈在研发过程中的参考资料）。

ww112358134711

星星吔哭了。 发表于 2013-11-1 14:42
前辈你好，请问前辈研发的那款的是6自由度的吗？ 我比较疑惑的就是6自由度最后手腕的传动方式，像法兰 ...

. x8 n. o8 g7 K" c+ i法那科的六轴混联机器人有两种，一种是小型的，电机驱动在BASE上，一种是大型的，电机是架在从动杆上，末端的结构是一样的，对于末端的细节我不太清楚，但是肯定是用伞齿轮传动，你可以去找找串联的六轴喷涂机器人末端的三个轴就是类似那种形式。学习一下他们设计理论可以，但是如果说要仿他的结构的话我个人认为做不好，第一，法那科所有的这个伞齿轮肯定是定制的，你在国内要去定制不大可能，除非财大气粗，打汽车厂商定制，第二，电机架在从动杆这种设计很困难，电机那么重，机器人高速时从动杆要怎么才能扛得住，还有电机输出轴怎样保持平行等等都是很困难的。所以目前国内还没有看到六轴DELTA出现。