AC伺服电机选型计算，探讨

左手冰凉 · 发表于 2013-7-10 11:22:28

ww112358134711 发表于 2013-7-9 13:11
这种东西不是在学校就能学到的啦，就算是大神，如果不是机器人这一行的，让你做机器人的设计分析也未必做 ...

这位大哥，那您能给我点建议吗？像机器人电机选型这块

ww112358134711 · 发表于 2013-7-10 12:57:18

左手冰凉发表于 2013-7-10 11:22
这位大哥，那您能给我点建议吗？像机器人电机选型这块

这一块我也不行家，只能说是个人的建议。机器人电机的选型是跟减速机一起的，首先你要确定你设计的是什么样的机器人，有什么样的设计参数。参数定了之前多末端往前选，选电机的关键就是扭矩，扭矩等于转动惯量乘以角加速度，转动惯量是本体设计出来就定的，角加速度是根据你的速度规划出来的。有了这几个就基本可以选了。其实做选型还是不难的，关键是电机跟减速机选什么厂家的，怎么装，运动怎么规划，动力学怎么分析才是最难的。中国做机器人的太多了，谁都能做机器人，但是能做好的我基本没怎么看到。很多只是学个样子，有个机器人的造型，但是很多细节部分是跟国外没得比的。

左手冰凉 · 发表于 2013-7-12 08:20:48

ww112358134711 发表于 2013-7-10 12:57
这一块我也不行家，只能说是个人的建议。机器人电机的选型是跟减速机一起的，首先你要确定你设计的是什么 ...

谢谢！

左手冰凉 · 发表于 2013-7-12 08:21:19

爱德利变频器发表于 2013-7-10 11:30
爱德利就得楼主可以先从基本的学起！报个业余班也行！

左手冰凉 · 发表于 2013-7-12 08:42:57

爱德利变频器发表于 2013-7-10 11:30
爱德利就得楼主可以先从基本的学起！报个业余班也行！

夯实基础......

左手冰凉 · 发表于 2013-7-12 08:51:17

ww112358134711 发表于 2013-7-10 12:57
这一块我也不行家，只能说是个人的建议。机器人电机的选型是跟减速机一起的，首先你要确定你设计的是什么 ...

您说的这些我大体都知道，其实我卡住的地方在计算这块。这个计算得从第六轴开始，依次往前到第一轴。因为第六轴和第五轴中心线在一条水平线上，J6轴是回转，J5轴是俯仰（弯曲），那么第六轴计算惯量J=MR^2/2,这个质量算是仅仅法兰盘的还是？而第五轴和剩下的几个轴的惯量又得考虑到前面所有关节的质量？那又该如何计算呢？

ww112358134711 · 发表于 2013-7-12 11:51:48

左手冰凉发表于 2013-7-12 08:51
您说的这些我大体都知道，其实我卡住的地方在计算这块。这个计算得从第六轴开始，依次往前到第一轴。因为 ...

这个其实是你有点混了，算第六轴时候，惯量就算法兰盘的惯量，负载惯量，减速机惯量，第六轴电机惯量就可以。注意负载惯量会因为负载形状不同而不同，因此设计的时候要先定义好。然后算第五轴的时候，应该将第六轴假定为不动的，算第四轴的时候第五六轴是不动的，一体的，这样来算，而且比如算第四轴的时候，第五六轴应该是按惯量最大的那个姿态来算才是合理的，因为要保证在惯量最大的时候机器人也是安全的。特别注意负载惯量，减速机惯量。减速机跟负载的惯量换算到电机轴端不是1：1的，而且还有一个负载惯量比，也是电机选型的关键，你要注意。一般要小于10

左手冰凉 · 发表于 2013-7-12 15:06:56

哦，谢谢

yfc4631 · 发表于 2013-9-17 09:36:21

你好，也在做这一块，有机会可以交流下
加Q314569937，请注明“六轴机械手设计”

mystery1223 · 发表于 2013-9-17 12:11:12

solo0352 发表于 2013-7-5 11:56
这种基本的东西还要交流，花点钱到电工学校去回回炉吧，还玩六轴机械手，信你的邪了

有些东西在大家看来很简单，可事实上中国做的好的机械臂有几家？甚至常用的伺服也基本都是进口品牌占据中国的大半市场。希望大家交流的时候放谦虚点，不要以大师自居。相互学习！

		自动登录	找回密码
密码			注册会员