关于机械手56轴的问题，自由度关联

Prince-ton

以上图为例，大家应该都见过这图了，姑且认为这是56轴的结构，可是这56轴自由度好像不独立、而是关联的，而且好像电机后置的机器人都有这个问题，是这样的么？
' x3 M8 d5 e+ ^, W7 @这样的话，在控制时岂不是很麻烦？
求各位大神，欢迎指正！！
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- H" }: l* Q' c4 `; |9 M. C补充内容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是说五六轴的运动是由关联的，如上图结构，如果单独启动J5(第五轴)的驱动电机，其他电机不动，那么J6会因为机械关联问题而旋转，求大神们给指点指点啊！！！

机械学艺

这两轴是独立的吧

Prince-ton

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机械学艺 发表于 2013-5-22 08:59
这两轴是独立的吧

1 ]% g; |2 l' a/ r, j5轴动的话，整个流轴部分都会上下运动，这样连接六轴的锥齿轮也会动的啊，
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ww112358134711

两个轴是独立的，楼主可以找两伞齿轮模拟一下就知道了。这种是小机器人的56轴连接方式，大机器人的话6轴是电机直接驱动的，精度更高。

旋风lwt

绝对独立 做出来看看就知道

星星吔哭了。

我也有和楼主一样的疑惑’1

zhuhuide

这两个轴是完全独立的

liuyf021

这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运动，应该称为解耦

Prince-ton

liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16
这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...

: `- r1 M4 j) V) `6 _这才是我需要的回答，可惜我已经毕业了
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Prince-ton

星星吔哭了。 发表于 2013-8-23 10:02
$ E/ x  T0 F, ]: y; T我也有和楼主一样的疑惑’1

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