机械手旋转定位是如何实现的?

两袖兜风 · 发表于 2013-6-26 16:05:03

ww112358134711 发表于 2013-6-26 12:38 1 l" F. J3 e0 _+ V3 ~# x
机器人的定位都是通过读编码器的值然后通过数学模型算出来的。

开环？这样不是很不精确么。

ww112358134711 · 发表于 2013-6-26 16:15:51

两袖兜风发表于 2013-6-26 16:05 % w- t$ p6 u& c6 @+ N: c( I
开环？这样不是很不精确么。

不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。

lmgx888 · 发表于 2013-6-26 16:52:47

伺服电机带有编码器,还有角度传感器等

两袖兜风 · 发表于 2013-6-28 10:11:52

ww112358134711 发表于 2013-6-26 16:15 + K, j' U: g$ j) t, y
不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。

就电机而言，这是一个闭环。但是就加工工件而言，位置误差的不确定性，有没有定位反馈？是如果没有，这还是个半开环。

两袖兜风 · 发表于 2013-6-28 10:12:23

lmgx888 发表于 2013-6-26 16:52 ; @ P4 [$ R& Y$ l1 T; r
伺服电机带有编码器,还有角度传感器等

就电机而言，这是一个闭环。但是就加工工件而言，位置误差的不确定性，有没有定位反馈？是如果没有，这还是个半开环。

shugen567 · 发表于 2013-6-28 13:05:15

问题有点大吧，这怎么回答

njzzb · 发表于 2013-6-29 18:57:37

还要看定位精度

悠游天空っ · 发表于 2013-6-30 22:05:38

定位点可以数字控制的，肯定是编码器，或者光栅尺，反馈定位，总之换算成脉冲数，然后系统通过程序计算，出来的

我爱制作jk · 发表于 2013-7-1 22:43:19

角速度和位移是靠光电编码器来反馈并控制的光编码器有增量式的和绝对式的

wally624 · 发表于 2013-7-2 16:42:56

主要依靠伺服电机的抱闸，当然刹车精度首先是你运动控制要做好，否则抱闸的位置不稳

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